The invention discloses a wearable lower limb rehabilitation for bionic hydraulic mechanical device, motor drive device solves the weight of the leg is larger, and the poor coordination of the movement of the human body, to further improve the fluency and applicability for rehabilitation equipment. Including back, back, hip, three shaft double acting hydraulic cylinder, the connecting rod body, thigh bionic knee calf, ankle and foot two main board; the three axis hip joints including hip adduction / abduction, hip flexion / extension mechanism and hip joint pronation extension mechanism; the knee flexion thigh mechanism comprises a connecting piece and the front rocker, rocker leg, after connecting piece, double acting hydraulic cylinder and limiting mechanism; two ankle joint including flexion / extension shaft, shaft abduction / adduction, flexion / extension shaft has an elastic laminated plate, the other side is provided with a steel plate slot with the soles of the feet with ankle joint hydraulic cylinder connected to the lower leg support plate and abduction / adduction axis between the control board foot swing.
【技术实现步骤摘要】
一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置
本专利技术涉及下肢康复助行设备
,特别是涉及一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置。
技术介绍
随着社会的发展,下肢瘫痪病人的逐渐得到社会的关注,他们对康复助行设备的需求越发迫切。下肢康复训练机械装置作为治疗并解决日常活动的机械设备在这种条件下迅速发展。此外,在工业生产中,辅助运动的机械装置可以提高人体的耐力极限以提高一些体力工作者的生产效率。目前市场上同类产品中多采用电机驱动,电机驱动的缺点是腿部重量较大,与人体的运动协调度较差,该结构有较大的修改和提升空间。市场上仿生腿多用于人体假肢领域且多采用被动式驱动,仅能适用于截肢患者进行轻缓的运动,因此难以解决身体完整的残疾人康复和运动的需求。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题,依据人体形态与仿生技术,本专利技术提供一种可穿戴的仿生液压助行装置,以解决人机运动协调性差,运动不连贯等问题,进一步提高康复助行设备的流畅性和适用性。为了实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置,包括背板1、腰板2、三轴髋关节3、双作用液压缸4、大腿主体5、仿生连杆膝关节6、小腿主体7、两轴踝关节8、脚底板9;所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构;所述髋关节内收/外展机构包括腰板2、左右腿的连接件3.4,L型连接板3.6,关节轴承;其中左右腿的连接件3.4固定在腰板2两侧的旋转中心上,腰板的侧面设置斜坡3.7伸入左右腿的连接件3.4的凹槽3.8中作为限位结构,L型连接板通过螺栓及槽孔固定在连接件的滑道内;髋关节 ...
【技术保护点】
一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置,其特征在于:包括背板(1)、腰板(2)、三轴髋关节(3)、双作用液压缸(4)、大腿主体(5)、仿生连杆膝关节(6)、小腿主体(7)、两轴踝关节(8)、脚底板(9);所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构;所述髋关节内收/外展机构包括腰板(2)、左右腿的连接件(3.4),L型连接板(3.6),关节轴承;其中左右腿的连接件(3.4)固定在腰板(2)两侧的旋转中心上,腰板的侧面设置斜坡(3.7)伸入左右腿的连接件(3.4)的凹槽(3.8)中作为限位结构,L型连接板通过螺栓及槽孔固定在连接件的滑道内;髋关节旋内/旋外机构中,L型连接板另一端使用螺栓压紧在一对合页铰接(3.5、3.2)的凹槽内,靠前侧的合页铰接(3.2)的外形为一边平面(3.2.1),一边斜面(3.2.2)的形状,作为限位结构控制展开的范围;髋关节屈/伸机构中,靠前侧的合页铰接(3.2)通过马蹄形的连接板(3.3)与大腿主体(3.1)相连,马蹄形的连接板(3.3)上部分延伸出来与髋关节的合页铰接(3.2)连接;所述膝关节屈伸机构包括大腿连接件(6.1 ...
【技术特征摘要】
1.一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置,其特征在于:包括背板(1)、腰板(2)、三轴髋关节(3)、双作用液压缸(4)、大腿主体(5)、仿生连杆膝关节(6)、小腿主体(7)、两轴踝关节(8)、脚底板(9);所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构;所述髋关节内收/外展机构包括腰板(2)、左右腿的连接件(3.4),L型连接板(3.6),关节轴承;其中左右腿的连接件(3.4)固定在腰板(2)两侧的旋转中心上,腰板的侧面设置斜坡(3.7)伸入左右腿的连接件(3.4)的凹槽(3.8)中作为限位结构,L型连接板通过螺栓及槽孔固定在连接件的滑道内;髋关节旋内/旋外机构中,L型连接板另一端使用螺栓压紧在一对合页铰接(3.5、3.2)的凹槽内,靠前侧的合页铰接(3.2)的外形为一边平面(3.2.1),一边斜面(3.2.2)的形状,作为限位结构控制展开的范围;髋关节屈/伸机构中,靠前侧的合页铰接(3.2)通过马蹄形的连接板(3.3)与大腿主体(3.1)相连,马蹄形的连接板(3.3)上部分延伸出来与髋关节的合页铰接(3.2)连接;所述膝关节屈伸机构包括大腿连接件(6.1)、前摇杆(6.3)、后摇杆(6.4)、小腿连接件(6.2)、双作用液压缸(6.5)、限位机构(6.8);大腿连接件、小腿连接件分别与大小腿主体相连,前摇杆(6.3)、后摇杆(6.4)分别铰接在大腿连接件与小腿连接件间,将大、小腿连接在一起;双作用液...
【专利技术属性】
技术研发人员:陆志国,黄章波,王钰策,霍军,廖鹏,辛童乐,谢政播,
申请(专利权)人:东北大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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