基于角度信息的目标自适应跟踪方法技术

基于角度信息的目标自适应跟踪方法，属于侦察系统中慢速运动目标跟踪技术领域。它解决了现有侦察系统中采用被动传感器探测远端目标，跟踪精度低，进而无法分辨目标为固定目标或是运动目标的问题。它采用电子支援系统实时采集目标的角度值，再对目标进行交叉定位，得到目标初始定位位置，再通过求重心的方法确定目标的初始位置估计值；根据目标的初始位置估计值及实时角度估计值采用迭代滤波的方法对目标进行跟踪，获得目标的平均速度和加速度，将目标的平均速度和加速度与预设定的目标平均速度阈值和加速度阈值分别对比，然后确定目标类型，再根据目标类型实现对目标的自适应跟踪。本发明专利技术适用于侦察系统中对目标的跟踪。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，属于侦察系统中慢速运动目标跟踪

技术介绍
现代战争中，侦察系统为了提高自身的隐蔽性通常采用被动传感器如声纳、电子支援系统(Electronic Support System, ESM)获取远端目标福射源和方位信息，由于目标距离较远，而被动传感器的角度分辨率较低，探测精度较差，无法对固定目标和运动目标进行分辨。目前国内外对固定和运动目标的分辨以成像为基础，这种方法需要成本高昂的传感器以及较高复杂度成像算法，不利于工程应用推广。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有侦察系统中采用被动传感器探测远端目标，跟踪精度低，进而无法分辨目标为固定目标或是运动目标的的问题，提供了一种。本专利技术所述，它包括以下步骤步骤一采用电子支援系统实时采集目标的角度值Θ (k)，其中k为正整数，为预定时间间隔对目标的采样顺序数，然后对获得的目标的角度值Θ (k)进行滤波，并进行野值剔除，获得目标实时角度估计值

【技术保护点】
一种基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤一：采用电子支援系统实时采集目标的角度值θ(k)，其中k为正整数，为预定时间间隔对目标的采样顺序数，然后对获得的目标的角度值θ(k)进行滤波，并进行野值剔除，获得目标实时角度估计值步骤二：采用步骤一中获得的实时角度估计值对目标进行交叉定位，得到目标初始定位位置，再通过求重心的方法确定目标的初始位置估计值；步骤三：根据目标的初始位置估计值及实时角度估计值采用迭代滤波的方法对目标进行跟踪，获得目标的平均速度和加速度，将目标的平均速度和加速度与预设定的目标平均速度阈值和加速度阈值分别对比，然后确定目标类型，再根据目标类型实现对目标...

【技术特征摘要】
1.一种基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，它包括以下步骤 步骤一采用电子支援系统实时采集目标的角度值Θ (k)，其中k为正整数，为预定时间间隔对目标的采样顺序数，然后对获得的目标的角度值Θ (k)进行滤波，并进行野值剔除，获得目标实时角度估计值I k)； 步骤二 采用步骤一中获得的实时角度估计值决叫幻对目标进行交叉定位，得到目标初始定位位置，再通过求重心的方法确定目标的初始位置估计值； 步骤三根据目标的初始位置估计值及实时角度估计值采用迭代滤波的方法对目标进行跟踪，获得目标的平均速度和加速度，将目标的平均速度和加速度与预设定的目标平均速度阈值和加速度阈值分别对比，然后确定目标类型，再根据目标类型实现对目标的自适应跟踪。2.根据权利要求1所述的基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，所述步骤一中对目标的角度值Θ (k)进行野值剔除的具体方法为 根据野值判断公式3.根据权利要求2所述的基于角度信息的目标自适应跟踪方法，其特征在于，所述步骤二中对目标进行交叉定位，得到目标初始定位位置，再通过求重心的方法确定目标的初始位置估计值的具体方法为 采用两个电子支援系统实时采集目标的角度值9(10，设定第1个电子支援系统从开始时刻顺序采集再被滤波后获得的五个目标实时角度估计值...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘梅，俞建国，位寅生，姚璐，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：