基于结构光双目视觉传感的焊接装置及方法制造方法及图纸

一种基于结构光双目视觉传感的焊接装置，包括：安装支架；结构光发射器，用于对待焊接管板图案的中心位置进行定位，并活动设置在安装支架上；数据存储单元，用于存储结构光发射器所获得的待焊接管板图案的位置信息；双目视觉系统，具有分别活动设置在结构光发射器两侧的第一视觉装置和第二视觉装置；自动焊接装置；以及运动控制系统，用于控制自动焊接装置在对待焊接管板图案进行焊接时的三自由度运动。本发明专利技术基于结构光双目视觉传感的焊接装置采用双目视觉系统，并结合空间圆识别算法，可识别在一定倾角范围内的待焊接管板图案的中心，实现特征点快速、准确识别，且提高了图像处理速度，大大地提高了系统管孔定位速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及焊接
，尤其涉及一种基于结构光双目视觉传感的焊接装置。
技术介绍
在化工、电站、锅炉等行业的热交换制造中，存在大量的管与板之间的焊接任务。这种焊接难度大，质量要求高，工作量大。目前，在国内市场上，管-管板焊接设备通常为半自动焊接方式，必须采用人工手持焊枪，人工对孔，人工检查焊接质量。在高强度工作下，必不可少的承受着焊接弧光辐射，烟雾污染，严重影响工人健康。所以，焊接技术的发展一直是本领域技术人员关注的问题。中国专利CN201076976Y公开一种同轴管板焊接设备，所述管板焊接设备包括焊枪、机架、电气控制系统，焊枪安装在机架上，机架由水平轴向支架、前后轴向支架、垂直轴向支架连接组成，电气控制系统安装在垂直轴向支架的一端，焊枪安装在前后轴向支架上，焊枪上设有摄像头，且摄像头的光学中心线与焊炬的回转中心线共线，焊炬和焊枪之间可设弧长系统。由此通过摄像头捕捉到的图像信息以及机架、换位机架和弧长系统之间的协调，实现同轴管板焊接。但是，所述专利所揭露的技术方案在每次焊接都需要人工视觉识另IJ，识别过程耗时长，操作繁琐。同时，在焊接前，需要调整管板的水平，以确保管板与焊接系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于结构光双目视觉传感的焊接装置，其特征在于，所述基于结构光双目视觉传感的焊接装置包括：安装支架，所述安装支架用于安装基于结构光双目视觉传感的焊接装置；结构光发射器，用于对所述待焊接管板图案的中心位置进行定位，并活动设置在所述安装支架上；数据存储单元，所述数据存储单元用于存储所述结构光发射器所获得的待焊接管板图案的位置信息；双目视觉系统，所述双目视觉系统具有分别活动设置在所述结构光发射器两侧的第一视觉装置和第二视觉装置；自动焊接装置，所述自动焊接装置根据所述数据存储单元存储的待焊接管板图案的位置进行管板焊接；以及，运动控制系统，所述运动控制系统用于控制所述自动焊接装置在对所述带焊接管板图案...

【技术特征摘要】
1.一种基于结构光双目视觉传感的焊接装置，其特征在于，所述基于结构光双目视觉传感的焊接装置包括 安装支架，所述安装支架用于安装基于结构光双目视觉传感的焊接装置； 结构光发射器，用于对所述待焊接管板图案的中心位置进行定位，并活动设置在所述安装支架上； 数据存储单元，所述数据存储单元用于存储所述结构光发射器所获得的待焊接管板图案的位置信息； 双目视觉系统，所述双目视觉系统具有分别活动设置在所述结构光发射器两侧的第一视觉装置和第二视觉装置； 自动焊接装置，所述自动焊接装置根据所述数据存储单元存储的待焊接管板图案的位置进行管板焊接；以及， 运动控制系统，所述运动控制系统用于控制所述自动焊接装置在对所述带焊接管板图案进行焊接时的三自由度运动。2.如权利要求1所述的基于结构光双目视觉传感的焊接装置，其特征在于，所述结构光发射器为激光发射器。3.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊，张秋雨，梁熠天，张开明，郑庆元，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：