一种图像校正方法、装置及双目视觉系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种图像校正方法、装置及双目视觉系统，涉及图像校正技术领域。其中，方法包括：获取双目视觉系统中的双目图像，对所述双目图像进行径向畸变校正处理，根据所述校正处理的结果生成新的图像。由于大多数双目图像的切向畸变非常小，可以忽略不计，通过上述方法，在对双目图像的畸变校正过程中，仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。

Image correction method, device and binocular vision system

The invention provides an image correction method, an apparatus and a binocular vision system, relating to the field of image correction techniques. The method comprises the following steps: acquiring binocular images in the binocular vision system, correcting the binocular image by radial distortion, and generating new images according to the correction processing result. Because most of the binocular images of tangential distortion is very small and can be ignored by the above method, in the process of binocular image distortion correction, only radial distortion correction, can effectively reduce the complexity of correction processing, improve processing speed, greatly improve the practicability of the method.

【技术实现步骤摘要】
一种图像校正方法、装置及双目视觉系统
本专利技术涉及图像校正
，具体而言，涉及一种图像校正方法、装置及双目视觉系统。
技术介绍
随着计算机视觉的发展，立体视觉技术被广泛应用于机器人导航、智能交通、军事制导等领域。立体视觉是利用空间中同一点在两摄像机平面上的视差值计算空间点的三维坐标，然后根据该三维坐标建立三维图像。由于摄像机在获取双目图像的过程中，会产生一定程度的畸变，如果不对该畸变进行校正处理，在计算三维坐标时，会产生极大地误差，严重影响三维图像的建立。经专利技术人研究发现，在现有技术中，畸变校正处理一般都是基于张正友教授的畸变模型分别对双目图像的径向畸变和切向畸变进行校正处理。在基于现有技术的校正处理的过程中，存在着处理过程复杂、处理速度低的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种图像校正方法，由于大多数双目图像的切向畸变非常小，可以忽略不计，通过该方法仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。本专利技术的另一目的在于提供一种图像校正装置，通过该装置仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。本专利技术的另一目的在于提供一种双目视觉系统，通过该系统仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。为实现上述目的，本专利技术实施例采用如下技术方案：一种图像校正方法，包括：获取双目视觉系统中的双目图像；对所述双目图像进行径向畸变校正处理；根据所述校正处理的结果生成新的图像。在本专利技术实施例较佳的选择中，在上述图像校正方法中，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤包括：获取所述双目图像的坐标和预存的径向畸变校正函数；根据所述双目图像的坐标和所述径向畸变校正函数，计算得到校正后的径向坐标。在本专利技术实施例较佳的选择中，在上述图像校正方法中，所述径向畸变校正函数包括:x为校正后的径向坐标,xd为校正前的径向坐标，yd为校正前的切向坐标，fc为获取所述双目图像的相机的焦长，k1和k2为所述相机的两个不同的畸变参数。在本专利技术实施例较佳的选择中，在上述图像校正方法中，所述根据所述校正处理的结果生成新的图像的步骤包括：根据预存的切向坐标重新生成函数，计算得到新的切向坐标；根据所述新的切向坐标和校正后的径向坐标生成新的图像。在本专利技术实施例较佳的选择中，在上述图像校正方法中，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤还包括：根据预存的迭代函数对所述校正后的径向坐标进行处理，并得到迭代后的径向坐标。在本专利技术实施例较佳的选择中，在上述图像校正方法中，所述获取所述双目图像的坐标的步骤包括：根据所述双目图像生成图像坐标系统；根据采样定理对所述图像坐标系统进行采样处理，并得到双目图像的坐标。在上述基础上，本专利技术实施例还提供了一种图像校正装置，包括：图像获取模块，用于获取双目视觉系统中的双目图像；校正处理模块，用于对所述双目图像进行径向畸变校正处理；图像生成模块，用于根据所述校正处理的结果生成新的图像。在本专利技术实施例较佳的选择中，在上述图像校正装置中，所述校正处理模块包括：图像获取子模块，用于获取所述双目图像的坐标和预存的径向畸变校正函数；第一计算子模块，用于根据所述双目图像的坐标和所述径向畸变校正函数，计算得到校正后的径向坐标。在本专利技术实施例较佳的选择中，在上述图像校正装置中，所述图像生成模块包括：第二计算子模块，用于根据预存的切向坐标重新生成函数，计算得到新的切向坐标；图像生成子模块，用于根据所述新的切向坐标和校正后的径向坐标生成新的图像。在上述基础上，本专利技术实施例还提供了一种双目视觉系统，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：获取所述双目视觉系统中的双目图像；对所述双目图像进行径向畸变校正处理；根据所述校正处理的结果生成新的图像。本专利技术提供一种图像校正方法、装置及双目视觉系统，在对双目图像进行畸变校正处理的过程中，仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。进一步地，通过分析现有技术中径向畸变校正处理模型的畸变参数，在忽略部分畸变参数后，获得新的畸变校正函数，与现有技术中的2元5次校正函数相比，该畸变校正函数为1元5次方程，极大地降低了校正处理的复杂程度，进而有效提高畸变校正的处理速度。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明图1为本专利技术实施例提供的双目视觉系统的结构框图。图2为本专利技术实施例提供的图像校正方法的流程示意图。图3为图2中步骤S130的流程示意图。图4为图3中步骤S131的流程示意图。图5为图2中步骤S150的流程示意图。图6为本专利技术实施例提供的图像校正装置的结构框图。图7为本专利技术实施例提供的校正处理模块的结构框图。图8为本专利技术实施例提供的图像生成模块的结构框图。图标：10-双目视觉系统；20-处理器；30-存储器；100-图像校正装置；110-图像获取模块；130-校正处理模块；131-图像获取子模块；133-第一计算子模块；135-迭代处理子模块；150-图像生成模块；151-第二计算子模块；153-图像生成子模块。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为只是或暗示相对重要性。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种双目视觉系统10，包括处理器20、存储器30及存储在所述存储器30上并可在所述处理器20上运行的计算机程序。进一步地，在本实施例中，所述处理器20执行上述计算机程序时，可实现以下步骤：获取所述双目视觉系统10中的双目图像；对所述双目图像进行径向畸变校正处理；根据所述校正处理的结果生成新的图像。通过执行上述步骤，可以完成对所述双目图像的校正处理。可选地，所述存储器30和处理器20相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器30中存储有图像校正装置100，所述图像校正装置100包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器30中的软件功能模块，所述处理器20通过运行存储在存储器30内的软件程序以及模块，如本专利技术实施例中的图像校正装置100，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取双目视觉系统中的双目图像；对所述双目图像进行径向畸变校正处理；根据所述校正处理的结果生成新的图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取双目视觉系统中的双目图像；对所述双目图像进行径向畸变校正处理；根据所述校正处理的结果生成新的图像。2.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤包括：获取所述双目图像的坐标和预存的径向畸变校正函数；根据所述双目图像的坐标和所述径向畸变校正函数，计算得到校正后的径向坐标。3.根据权利要求2所述的图像校正方法，其特征在于，所述径向畸变校正函数包括:x为校正后的径向坐标,xd为校正前的径向坐标，yd为校正前的切向坐标，fc为获取所述双目图像的相机的焦长，k1和k2为所述相机的两个不同的畸变参数。4.根据权利要求3所述的图像校正方法，其特征在于，所述根据所述校正处理的结果生成新的图像的步骤包括：根据预存的切向坐标重新生成函数，计算得到新的切向坐标；根据所述新的切向坐标和校正后的径向坐标生成新的图像。5.根据权利要求2所述的图像校正方法，其特征在于，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤还包括：根据预存的迭代函数对所述校正后的径向坐标进行处理，并得到迭代后的径向坐标。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋仕超，王鸣山，刘鑫，
申请(专利权)人：北京创想智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11