车箱板焊接方法及系统技术方案

本申请提供一种车箱板焊接方法及系统，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，方法应用于控制设备，包括：获取待焊接车箱板的车箱板参数；控制机器人对待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹；根据寻位轨迹和车箱板参数，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹；基于待焊接车箱板的焊接轨迹，控制机器人对待焊接车箱板进行焊接。通过在焊接待焊接车箱板前，对待焊接车箱板进行寻位，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹，再对待焊接车箱板进行焊接，以保证对待焊接车箱板的焊接精度。通过这样的方式，可以在保证焊接精度的同时，实现对待焊接车箱板的自动焊接，能够提高车箱板的焊接效率。

Welding method and system of car body plate

【技术实现步骤摘要】
车箱板焊接方法及系统
本申请涉及自动控制
，具体而言，涉及一种车箱板焊接方法及系统。
技术介绍
由于车箱板的焊缝具有轨迹复杂，焊接枪姿众多，拼接缝变化范围大等特点，因此车箱板的焊接现场往往要求一个工位用来焊接不同种类的车箱板。不同的车箱板，其车箱板组件(即，井格)大小不一，同时，由于夹具精度不高，通常会引起车箱板发生10毫米范围的偏移。所以，对于车箱板的焊接，不可能使用一般的机器人示教固定轨迹后，再批量生产的方法。而目前市面上对车箱板的焊接，多使用传统的人工焊接方式，焊接效率低下。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种车箱板焊接方法及系统，以实现在保证车箱板的焊接精度的同时，提高车箱板的焊接效率。为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：第一方面，本申请实施例提供一种车箱板焊接方法，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，所述方法应用于所述控制设备，包括：获取待焊接车箱板的车箱板参数；控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹；根据所述寻位轨迹和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹；基于所述待焊接车箱板的焊接轨迹，控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行焊接。通过在焊接待焊接车箱板前，对待焊接车箱板进行寻位，确定出待焊接车箱板的焊接轨迹，再对待焊接车箱板进行焊接，以保证对待焊接车箱板进行焊接的焊接精度。通过这样的方式，可以在保证焊接精度的同时，实现对待焊接车箱板的自动焊接，能够提高车箱板的焊接效率。>结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，车箱板包括多个形状大小一致的车箱板组件，所述待焊接车箱板中包括基准车箱板组件，参考车箱板与所述待焊接车箱板的类型一致，所述参考车箱板中包括参考车箱板组件，控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹，包括：控制所述机器人对所述基准车箱板组件进行寻位，并获取经所述机器人寻位确定出的所述基准车箱板组件的基准寻位轨迹；对应的，根据所述寻位轨迹和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：根据所述基准寻位轨迹、所述车箱板参数，以及根据对所述参考车箱板组件进行焊接示教而确定出的参考焊接参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。由于车箱板包括多个形状大小一致的车箱板组件，通过对其中一个车箱板组件进行寻位，由此确定出所有的车箱板组件的寻位轨迹，并结合对参考车箱板中参考车箱板组件进行焊接示教而确定出的参考焊接参数，从而确定出待焊接车箱板的焊接轨迹，可以在保证焊接精度的同时，节约寻位的时间，从而进一步提升车箱板的焊接效率。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，根据所述基准寻位轨迹、所述车箱板参数和所述参考焊接参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：根据所述基准寻位轨迹，确定出所述基准车箱板组件的基准焊接轨迹；根据所述基准焊接轨迹和所述参考焊接参数，确定出焊接补偿值；根据所述基准寻位轨迹、所述焊接补偿值、所述车箱板参数，以及根据对所述参考车箱板组件进行寻位示教而确定出的参考寻位参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。通过基准寻位轨迹确定出基准车箱板组件的基准焊接轨迹，并结合参考焊接参数确定出焊接补偿值，进一步确定出待焊接车箱板的焊接轨迹，可以对待焊接车箱板的焊接轨迹进行补偿，从而能够进一步保证待焊接车箱板的焊接精度。结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，根据所述基准寻位轨迹、所述焊接补偿值、所述车箱板参数和所述参考寻位参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：确定出所述基准寻位轨迹和所述参考寻位参数之间的差值为寻位补偿值；根据所述寻位补偿值和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的寻位轨迹；基于所述待焊接车箱板的寻位轨迹确定出所述待焊接车箱板的初步焊接轨迹；根据所述焊接补偿值和所述初步焊接轨迹，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。通过基准寻位轨迹和参考寻位参数，确定出寻位补偿值，可以对待焊接车箱板的寻位轨迹进行补偿，尽可能减少由寻位轨迹确定出的焊接轨迹的误差，能够进一步保证待焊接车箱板的焊接精度。结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述基准车箱板组件为矩形，根据所述基准寻位轨迹，确定出所述基准车箱板组件的基准焊接轨迹，包括：根据所述基准寻位轨迹，确定出所述基准车箱板组件每个角的位置坐标；根据所述位置坐标和预设的焊接参数，确定出所述基准焊接轨迹。通过确定出基准车箱板组件中每个角的位置坐标，结合预设的焊接参数，可以高效准确地确定出焊接轨迹，提升待焊接车箱板的焊接效率。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，控制所述机器人对所述待焊接车箱板中基准车箱板组件进行寻位，并获取经所述机器人寻位确定出的所述基准车箱板组件的基准寻位轨迹，包括：控制所述机器人对所述待焊接车箱板的所有车箱板组件进行初步扫描，并获取经初步扫描后确定出的整体旋转平移量；根据所述整体旋转平移量，确定出所述待焊接车箱板的偏移量；确定出所述偏移量中对应所述基准车箱板组件的基准偏移量；基于所述基准偏移量，控制所述机器人对所述基准车箱板组件进行寻位，并获取经所述机器人寻位确定出的所述基准车箱板组件的基准寻位轨迹。通过在对基准车箱板组件进行寻位前，对整个待焊接车箱板的所有车箱板组件进行初步扫描(即初步寻位)，可以确定出整个待焊接车箱板地旋转平移量，从而确定出基准车箱板组件的基准偏移量。而通过基准偏移量对基准车箱板组件进行寻位补偿，可以尽可能减少定位误差和反形变的误差，从而保证待焊接车箱板的焊接精度。结合第一方面的可能的实现方式中的任意一种实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述车箱板组件包括多个C型钢，控制所述机器人对所述基准车箱板组件进行寻位，并获取经所述机器人寻位确定出的所述基准车箱板组件的基准寻位轨迹，包括：控制所述机器人对所述基准车箱板组件中每个C型钢进行寻位；记录每个C型钢与所述车箱板参数中C型钢参数的误差值；获取所述机器人基于每个C型钢的误差值而确定出的所述基准车箱板组件的基准寻位轨迹。通过对每个C型钢的寻位而确定出的误差值，对基准车箱板组件中的寻位轨迹进行补偿，可以尽可能消除组对的累计误差和反形变的累计误差，进一步提升待焊接车箱板的焊接精度。第二方面，本申请实施例提供一种车箱板焊接方法，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，所述方法应用于所述机器人，包括：根据所述控制设备发送的寻位指令，对所述待焊接车箱板进行寻位，并将确定出的寻位轨迹发送给所述控制设备；获取所述控制设备根据所述寻位轨迹和所述车箱板参数确定出的所述待焊接车箱板的焊接轨迹；基于所述待焊接车箱板的焊接轨迹，对所述待焊接车箱板进行焊接。第三方面，本申请实施例提供一种车箱板焊接系统，包括控制设备和机器人，所述控制设备与所述机器人连接，所述控制设备，用于获取待焊接车箱板的车箱板参数；所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车箱板焊接方法，其特征在于，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，所述方法应用于所述控制设备，包括：/n获取待焊接车箱板的车箱板参数；/n控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹；/n根据所述寻位轨迹和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹；/n基于所述待焊接车箱板的焊接轨迹，控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行焊接。/n

【技术特征摘要】
1.一种车箱板焊接方法，其特征在于，车箱板焊接系统包括控制设备和机器人，控制设备与机器人连接，所述方法应用于所述控制设备，包括：
获取待焊接车箱板的车箱板参数；
控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹；
根据所述寻位轨迹和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹；
基于所述待焊接车箱板的焊接轨迹，控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行焊接。


2.根据权利要求1所述的车箱板焊接方法，其特征在于，车箱板包括多个形状大小一致的车箱板组件，所述待焊接车箱板中包括基准车箱板组件，参考车箱板与所述待焊接车箱板的类型一致，所述参考车箱板中包括参考车箱板组件，控制所述机器人对所述待焊接车箱板进行寻位，并获取确定出的寻位轨迹，包括：
控制所述机器人对所述基准车箱板组件进行寻位，并获取经所述机器人寻位确定出的所述基准车箱板组件的基准寻位轨迹；
对应的，根据所述寻位轨迹和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：
根据所述基准寻位轨迹、所述车箱板参数，以及根据对所述参考车箱板组件进行焊接示教而确定出的参考焊接参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。


3.根据权利要求2所述的车箱板焊接方法，其特征在于，根据所述基准寻位轨迹、所述车箱板参数和所述参考焊接参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：
根据所述基准寻位轨迹，确定出所述基准车箱板组件的基准焊接轨迹；
根据所述基准焊接轨迹和所述参考焊接参数，确定出焊接补偿值；
根据所述基准寻位轨迹、所述焊接补偿值、所述车箱板参数，以及根据对所述参考车箱板组件进行寻位示教而确定出的参考寻位参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。


4.根据权利要求3所述的车箱板焊接方法，其特征在于，根据所述基准寻位轨迹、所述焊接补偿值、所述车箱板参数和所述参考寻位参数，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹，包括：
确定出所述基准寻位轨迹和所述参考寻位参数之间的差值为寻位补偿值；
根据所述寻位补偿值和所述车箱板参数，确定出所述待焊接车箱板的寻位轨迹；
基于所述待焊接车箱板的寻位轨迹确定出所述待焊接车箱板的初步焊接轨迹；
根据所述焊接补偿值和所述初步焊接轨迹，确定出所述待焊接车箱板的焊接轨迹。


5.根据权利要求3所述的车箱板焊接方法，其特征在于，所述基准车箱板组件为矩形，根据所述基准寻位轨迹，确定出所述基准车箱板组件的基准焊接轨迹，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：凌清，吴兴华，
申请(专利权)人：北京创想智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11