机器人吸尘器制造技术

本公开提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器用于执行清洁，而当机器人吸尘器越过障碍物时不中断行进。所述机器人吸尘器包括主体和位于主体的左右侧的驱动装置。每个驱动装置包括：主轮，用于驱动主体；驱动电机，用于使主轮旋转；齿轮组件，用于将动力从驱动电机传递到主轮；驱动轴，用于通过旋转动力辅助主轮旋转；辅助轮，连接到驱动轴的远端，以位于比主轮更靠近主体的中央的位置。如果主轮在行进过程中越过障碍物时升离地面，则辅助轮向下突出以到达地面，辅助主体行进以逃离障碍物。

【技术实现步骤摘要】
机器人吸尘器
本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具有一种能够不中断行进地实施清洁操作的改进的结构。
技术介绍
通常，机器人吸尘器是这样一种设备，该设备在待清洁的目标区域上自主地行进的同时，通过从地面抽吸杂物(诸如，灰尘等)以对待清洁的目标区域进行清洁，而无需用户参与。所述机器人吸尘器用于利用各种传感器检测其到存在于清洁区域内的障碍物(诸如，家具、办公用品和墙壁)的距离，并基于检测到的信息在不与障碍物发生碰撞的情况下行进的同时对目标区域进行清洁。利用机器人吸尘器对给定区域进行清洁指的是这样的操作：机器人吸尘器在基于预定的行进模式在清洁区域中行进的同时重复地执行清洁操作。在机器人吸尘器所行进的清洁区域中存在的障碍物包括机器人吸尘器必须越过的障碍物(诸如门槛)。然而，当越过存在于清洁区域中的(例如)门槛时，机器人吸尘器的中央可能会被门槛卡住，引起车轮的分离，并且因此使机器人吸尘器的行进中断。
技术实现思路
因此，本公开的一方面在于提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具有一种能够实施清洁操作而在机器人吸尘器越过障碍物时不会由于存在于清洁空间中的障碍物而中断行进的结构。本公开的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将通过描述而明显，或者可通过实施本公开而了解。根据本公开的一方面，一种机器人吸尘器包括主体和基于主体的中央分别安装在左右周缘位置的用于驱动主体的驱动装置，其中，每个驱动装置包括：主轮，用于驱动主体；驱动电机，用于产生使主轮旋转所需的旋转动力；齿轮组件，用于将驱动电机的旋转动力传递到主轮；驱动轴，用于将齿轮组件和主轮相互连接，以通过从齿轮组件传递来的旋转动力辅助主轮旋转，驱动轴从主轮朝着主体的中央延伸；辅助轮，用于驱动主体，辅助轮连接到驱动轴的朝着主体的中央延伸的远端，以位于比主轮更靠近主体的中央的位置，其中，在主轮在行进过程中越过障碍物时，如果主轮由于主体在其中央处被障碍物卡住而升离地面，则辅助轮从主体向下突出以到达地面，辅助主体行进以逃离障碍物。主体可以包括用于打扫存在于清洁空间中的灰尘或使存在于清洁空间中的灰尘散开的主刷，从而实现灰尘吸收效率提高，主刷可以在主体的底部的后部区域安装在主轮之间。主刷可以延伸长的长度，从而主刷的左右端位于靠近主体的边缘的位置，以确保主刷经由其一次旋转而清洁宽的清洁空间。主轮可以安装得靠近主体的左右边缘位置，以允许位于主轮之间的主刷的左右端位于靠近主体的边缘的位置，齿轮组件可以安装在相应的一个主轮和主体的中央之间。驱动装置可以包括壳体，主轮和齿轮组件被容纳在壳体中，壳体可以具有敞开的底部，以使主轮能够上下运动。壳体可以具有用于插入驱动电机的旋转轴的第一结合孔，齿轮组件可以具有第二结合孔，插入到第一结合孔中的旋转轴插入第二结合孔。壳体可以具有第一结合凸台，第一结合凸台与旋转轴的轴线在相同的轴线上对齐，以被结合到齿轮组件，齿轮组件可以具有第二结合凸台，用于将齿轮组件结合到壳体，第一结合凸台可以具有容纳孔，第二结合凸台可枢转地被容纳在容纳孔中，从而齿轮组件绕第一结合凸台是可枢转的。齿轮组件可以具有第三结合孔，驱动轴插入第三结合孔，壳体可以具有引导槽，插入到第三结合孔中的驱动轴贯穿引导槽，从而穿过引导槽的驱动轴朝着主体的中央延伸。辅助轮可以连接到贯穿引导槽的驱动轴的远端，并且可以位于壳体的外部。经由驱动轴彼此连接的主轮、齿轮组件和辅助轮可以经由它们绕驱动电机的旋转轴的旋转而上下运动，引导槽可以引导驱动轴绕旋转轴旋转。辅助轮的外直径可以小于主轮的外直径。根据本公开的另一方面，机器人吸尘器包括主体、安装在主体的底部的后部区域的主刷以及基于主体的中央分别安装在左右周缘位置的用于驱动主体的驱动装置，其中，每个驱动装置包括：主轮，用于驱动主体；驱动电机，用于产生使主轮旋转所需的旋转动力；齿轮组件，用于将驱动电机的旋转动力传递到主轮；驱动轴，用于将齿轮组件和主轮相互连接，以通过从齿轮组件传递来的旋转动力辅助主轮旋转；辅助轮，辅助轮连接到驱动轴以驱动主体，辅助轮位于比主轮更靠近主体的中央的位置，其中，主轮位于比齿轮组件更靠近主体的边缘的位置，以允许位于主轮之间的主刷延伸长的长度，从而主刷的左右端位于靠近主体的边缘的位置。在主轮在行进过程中越过障碍物时，如果主轮由于主体的中央处被障碍物卡住而升离地面，则辅助轮可以从主体向下突出以到达地面，辅助主体行进以逃离障碍物。驱动装置可以包括壳体，主轮和齿轮组件被容纳在壳体中，壳体可以具有敞开的底部，以使主轮能够上下运动。壳体可以具有用于插入驱动电机的驱动轴的第一结合孔，齿轮组件可以具有第二结合孔，插入到第一结合孔中的旋转轴插入第二结合孔。壳体可以具有第一结合凸台，第一结合凸台与旋转轴的轴线在相同的轴线上对齐，以被结合到齿轮组件，齿轮组件可以具有第二结合凸台，用于将齿轮组件结合到壳体，第一结合凸台可以具有容纳孔，第二结合凸台可枢转地被容纳在容纳孔中，从而齿轮组件绕第一结合凸台是可枢转的。齿轮组件可以具有第三结合孔，驱动轴插入第三结合孔，壳体可以具有引导槽，插入到第三结合孔中的驱动轴贯穿引导槽，从而穿过引导槽的驱动轴朝着主体的中央延伸。辅助轮可以连接到贯穿引导槽的驱动轴的远端，并且可以位于壳体的外部。经由驱动轴彼此连接的主轮、齿轮组件和辅助轮可以经由它们绕驱动电机的旋转轴的旋转而上下运动，并且引导槽可以引导驱动轴绕旋转轴的旋转。辅助轮的外直径可以小于主轮的外直径。附图说明通过下面结合附图对实施例进行的描述，本公开的这些和/或其他方面将变得明显和更加容易理解，在附图中：图1是示出了根据本公开实施例的机器人吸尘器的构造的透视图；图2是根据本公开实施例的机器人吸尘器的仰视图；图3是示出了根据本公开实施例的机器人吸尘器的驱动装置的透视图；图4是图3中示出的驱动装置的分解透视图；图5到图8是示出了图3中示出的驱动装置的主轮和辅助轮的上下运动的视图；图9是示出了当根据本公开实施例的机器人吸尘器的辅助轮越过障碍物时的状态的视图。具体实施方式现在，将详细说明本公开的实施例，其示例在附图中示出，附图中，相同的标号始终指示相同的元件。如图1和图2所示，机器人吸尘器1包括：主体10，限定机器人吸尘器的外观；盖20，被构造为覆盖主体10的顶部；刷子单元30，被构造为打扫存在于清洁空间内的灰尘或使存在于清洁空间内的灰尘散开；电源单元40，用于供应驱动主体10所需要的电力；驱动装置100，用于驱动主体10。主体10限定机器人吸尘器1的外观并且支撑安装在机器人吸尘器1中的各种元件。盖20包括用于使从向上的相机(未示出)发射的光透射的透明窗21，向上的相机(未示出)捕捉垂直于主体10行进方向的上部空间的图像。刷子单元30包括：主刷31，安装到在主体10的底表面的后部区域中穿孔的吸入开口11中；主刷电机33，用于使主刷31旋转；集尘箱35，通过主刷31打扫的杂物(诸如灰尘)收集在集尘箱35中。主刷31用于打扫位于主体10下方的地面上的灰尘或者使位于主体10下方的地面上的灰尘散开，提高了灰尘吸收效率。主刷31具有鼓状并且由辊子31a和刷子31b组成。为了确保主刷31经由其一次旋转来清洁宽的清洁空间，会有必要为主刷31设置一个长的长度，从而主刷31的左右端靠本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器包括主体和基于主体的中央分别安装在左右周缘位置的用于驱动主体的驱动装置，其中，每个驱动装置包括：主轮，用于驱动主体；驱动电机，用于产生使主轮旋转所需的旋转动力；齿轮组件，用于将驱动电机的旋转动力传递到主轮；驱动轴，用于将齿轮组件和主轮相互连接，以通过从齿轮组件传递来的旋转动力辅助主轮旋转，驱动轴从主轮朝着主体的中央延伸；辅助轮，用于驱动主体，辅助轮连接到驱动轴的朝着主体的中央延伸的远端，以位于比主轮更靠近主体的中央的位置，其中，在主轮在行进过程中越过障碍物时，如果主轮由于主体的中央处被障碍物卡住而升离地面，则辅助轮从主体向下突出以到达地面，辅助主体行进以逃离障碍物。

【技术特征摘要】
2011.09.30 KR 10-2011-00996481.一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器包括主体和基于主体的中央分别安装在左右周缘位置的用于驱动主体的驱动装置，其中，每个驱动装置包括：主轮，用于驱动主体；驱动电机，用于产生使主轮旋转所需的旋转动力；齿轮组件，用于将驱动电机的旋转动力传递到主轮；驱动轴，用于将齿轮组件和主轮相互连接，以通过从齿轮组件传递来的旋转动力辅助主轮旋转，驱动轴从主轮朝着主体的中央延伸；辅助轮，用于驱动主体，辅助轮连接到驱动轴的朝着主体的中央延伸的远端，以位于比主轮更靠近主体的中央的位置，其中，在主轮在行进过程中越过障碍物时，如果主轮由于主体的中央处被障碍物卡住而升离地面，则辅助轮从主体向下突出以到达地面，辅助主体行进以逃离障碍物。2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，主体包括主刷，主刷用于打扫存在于清洁空间中的灰尘或使存在于清洁空间中的灰尘散开，从而实现灰尘吸收效率提高；主刷在主体的底部的后部区域安装在主轮之间。3.根据权利要求2所述的机器人吸尘器，其中，主刷延伸长的长度，从而主刷的左右端位于靠近主体的边缘的位置，以确保主刷经由其一次旋转而清洁宽的清洁空间。4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其中，主轮安装得靠近主体的左右边缘位置，以允许位于主轮之间的主刷的左右端位...

【专利技术属性】
技术研发人员：金东元，李俊和，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：