驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：行驶路径信息取得单元，其取得识别范围不同的多个行驶路径信息；行进路线生成单元，其根据行驶环境，而利用多个行驶路径信息来生成本车辆的行进路线。根据本发明专利技术，通过根据行驶环境而使用例如广域地图（1）、中域地图（2）及局部地图（3）等识别范围不同的多个行驶路径信息来生成行进路线，从而本车辆能够安全地行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种驾驶辅助装置。
技术介绍
一直以来，作为与驾驶辅助相关的装置，已知一种制作在驾驶辅助等中所使用的 地图数据的装置，专利文献I中记载了一种车辆用地图数据制作装置，其通过对道路的侧 端部进行检测，并以所检测出的一侧的侧端部为基准来制作另一侧的侧端部的相对位置的 数据，从而在不会使数据容量过大的条件下制作地图数据。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2007-240319号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，如上述的专利文献I中记载的车辆用地图数据制作装置那样，在对处于近 距离的道路的侧端部进行检测并制作地图数据时，在对道路的侧端部进行检测的专利文献 中，由于未考虑到例如处于远距离的道路要素，因此作为与驾驶辅助相关的数据，所制成的 车辆用地图数据的可靠性还存在改善的余地。因此，本专利技术的课题在于，提供一种生成行进路线以使本车辆能够安全地行驶的 驾驶辅助装置。用于解决课题的方法为了解决上述课题，本专利技术所涉及的驾驶辅助装置被构成为，具备行驶路径信息 取得单元，其取得识别范围不同的多个行驶路径信息；行进路线生成单元，其根据行驶环 境，而利用多个行驶路径信息来生成本车辆的行进路线。另外，虽然作为上述识别范围的示例，根据地图信息中的距离而设定了广域地图、 中域地图、局部地图，但也可以基于其他的各种考虑来进行定义。例如，可以取代距离范围而根据路线设定中的E⑶的运算处理时间来对广域、中 域、局部的范围进行设定。此外，也可以根据能够由搭载于车辆中的摄像装置、宽频带雷达、窄频带雷达等识 别出障碍物的范围而进行设定。例如，可以将窄频带雷达的检测精度较高的范围设定为中 域，而将宽频带雷达的检测精度较高的范围设定为局部。此外，可以将根据图像而无法明 确地识别出交叉路口、白线、道路形状或其他障碍物的远方区域设定为中域，而将能够明确 地进行判断的近处区域设定为局部。此外，可以将在雷达的探测范围内无法明确地判断出 反射物是叠影还是物体的区域设定为中域，而将能够识别出反射物是物体的区域设定为局 部。此外，不仅可以按照能否识别而进行区分，还可以按照识别的可能性即可靠度来进行区分。根据本专利技术，由于根据行驶环境而利用识别范围不同的多个行驶路径信息来生成行进路线，从而本车辆能够安全行驶。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，多个行驶路径信息的更新频度互不相同。由于多个行驶路径信息的更新频度互不相同，从而能够减轻用于信息更新的运算负荷。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，还具备行驶预定路径信息取得单元，其根据多个行驶路径信息中的、指定的识别范围的行驶路径信息，来取得行驶预定路径信息；可行驶区域检测单元，其对行驶路径中的可行驶区域进行检测，所述驾驶辅助装置根据行驶预定路径信息和可行驶区域，来对行驶预定路径的形状进行推断。通过使用利用上述单元而得到的行驶预定路径信息及可行驶区域，从而能够高精度地对行驶预定路径的形状进行推断。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，对行驶预定路径进行分割而推断形状。通过对行驶预定路径进行分割，从而能够更高精度地对形状进行推断。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，还具备形状模式存储单元，所述形状模式存储单元将行驶路径的形状作为形状模式而进行存储，所述驾驶辅助装置根据行驶预定路径信息和形状模式，来对行驶预定路径的形状进行推断。即使在难以对上述的可行驶区域进行检测的情况下，通过利用形状模式，从而也能够高精度地对行驶预定路径的形状进行推断。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，还具备过去行驶路径积累单元， 所述过去行驶路径积累单元对过去的行驶路径信息进行积累，所述驾驶辅助装置根据过去的行驶路径信息与所推断出的行驶预定路径的形状之间的一致度，而进一步对行驶预定路径的形状进行推断。在上述的一致度较高的情况下，能够高精度地对行驶预定路径的形状进行推断，而在一致度较低的情况下，通过对所推断出的行驶预定路径的形状例如进行修正，从而能够高精度地进行推断。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，还具备障碍物信息取得单元，所述障碍物信息取得单元对本车辆的周围的障碍物的信息进行取得，所述驾驶辅助装置利用所推断出的行驶预定路径的形状中的边缘信息，来确定对障碍物信息进行取得的搜索范围。通过利用所推断出的行驶预定路径的形状中的边缘信息，来确定对障碍物信息进行取得的搜索范围，从而易于对本车辆的周围的障碍物的信息进行取得。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，还具备障碍物信息取得单元，所述障碍物信息取得单元对本车辆的周围的障碍物的信息进行取得，所述驾驶辅助装置对所推断出的行驶预定路径中的障碍物的可动范围进行设定，并在障碍物脱离了可动范围时，使用与行驶预定路径相比比例尺较小的行驶路径信息，来生成相对于障碍物的本车辆的行进路线。通过对所推断出的行驶预定路径中的障碍物的可动范围进行设定，从而能够减轻运算负荷。此外，在障碍物脱离了可动范围时，通过使用比例尺相对较小的行驶路径信息，从而能够高精度地取得障碍物的信息。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，还具备图像取得单元，所述图像取得单元以图像的形式取得本车辆的周围的障碍物的信息，所述驾驶辅助装置根据图像和所推断出的行驶预定路径的形状，来指定障碍物。通过使用图像取得单元所取得的图像、与所推断出的行驶预定路径的形状，从而能够高精度地对障碍物进行指定，由此能够实现本车辆的安全行驶。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，通过将多个行驶路径信息中的、指定识别范围的行驶路径信息中的障碍物信息，向与指定识别范围的行驶路径信息相比比例尺较小的行驶路径信息合并，并进行网格化，从而对障碍物信息进行推断。通过将障碍物信息向比例尺相对较小的行驶路径信息合并，并进行网格化，从而能够采取基于障碍物的属性的躲避行动，由此能够实现更加安全的行驶。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，即，对所述网格的一部分进行细化。通过对网格的一部分进行细化，从而更易于采取相对于障碍物的躲避行动，由此能够实现更加安全的行驶。在本专利技术所涉及的驾驶辅助装置中，优选采取如下方式，S卩，根据本车辆的车速来变更网格的比例尺。通过根据车速来变更网格的比例尺，从而能够同时实现信息的处理的效率化与本车辆的安全性的确保。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种生成高精度的行进路线以使本车辆能够安全地行驶的驾驶辅助装置。附图说明图1为表示本专利技术的第一实施方式所涉及的识别范围不同的多个行驶路径信息的图。图2为表示本专利技术的第一实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构框图。图3为表示由本专利技术的第一实施方式所涉及的驾驶辅助装置执行的控制处理的一个示例的流程图。图4为表示由本专利技术的第一实施方式所涉及的驾驶辅助装置执行的控制处理的一个示例的流程图。图5为表示本专利技术的第二实施方式所涉及的驾驶辅助装置的结构框图。图6为表示行驶预定路径信息与可行驶区域的图。图。图7中的(a)为表示行驶路径的图，(b)为表示所推断出的行驶预定路径的形状的图8中的(a)为表示行驶路径的图，(b)为表示所推断出的行驶图。预定路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备行驶路径信息取得单元，其取得识别范围不同的多个行驶路径信息；行进路线生成单元，其根据行驶环境，而利用多个所述行驶路径信息来生成本车辆的行进路线。2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，多个所述行驶路径信息的更新频度互不相同。3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，还具备行驶预定路径信息取得单元，其根据多个所述行驶路径信息中的、指定的识别范围的行驶路径信息，来取得行驶预定路径信息；可行驶区域检测单元，其对行驶路径中的可行驶区域进行检测，所述驾驶辅助装置根据所述行驶预定路径信息和所述可行驶区域，来对行驶预定路径的形状进行推断。4.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，对所述行驶预定路径进行分割而推断所述形状。5.如权利要求3或4所述的驾驶辅助装置，其中，还具备形状模式存储单元，所述形状模式存储单元将所述行驶路径的形状作为形状模式而进行存储，所述驾驶辅助装置根据所述行驶预定路径信息和所述形状模式，来对所述行驶预定路径的形状进行推断。6.如权利要求3或4所述的驾驶辅助装置，其中，还具备过去行驶路径积累单元，所述过去行驶路径积累单元对过去的行驶路径信息进行积累，所述驾驶辅助装置根据所述过去的行驶路径信息与所推断出的所述行驶预定路径的形状之间的一致度，而进一步对所述行驶预定路径的形状进行推断。7.如权利要求3至6中的任意一项所述的驾驶辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚田明宏，小川雅弘，弗兰克·加尔潘，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：