二腔体工件空间嵌入/退出装卸图像自动测控装置制造方法及图纸

一种空间任意坐标下的二个腔体工件的嵌入或退出装卸图像自动控制装置，包括高清晰度工业相机、编码光源、辅助光源、微型工业控制计算机和五维精密云台，高清晰度工业相机、编码光源、辅助光源安装在五维精密云台的台面Ｚ形支撑架上；微型工业控制计算机固定在底座的上部后端，五维精密云台控制器固定在微型工业控制计算机上面，截面大腔体工件由固定支撑架固定，截面小腔体工件固定在移动载物车的空间多方向和多角度调整平台上；控制台通过控制线和移动载物车相连，便于截面小腔体工件进入或退出移动。本发明专利技术通过控制空间腔体中心线重合的图像测控方法和装置，保证二个以上大型腔体工件嵌入或退出的装卸过程的安全性，应用前景广泛。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业自动控制领域，涉及一种空间任意坐标下的二个腔体工件的嵌入或退出装卸过程的自动控制装置。
技术介绍
目前，大型腔体工件的空中安全嵌入或退出装卸过程，在要求严格不许碰触条件下，还只能是人工监控手动进行，除了速度慢，效率低，更主要问题是在人眼监测所不及时，会碰撞失误造成损失。另外采用人工监测，不仅需要足够的耐心和小心，还需要很长的时间和很多的熟练人员。尽管如此，还是保证不了安装过程不发生危险碰触。在任务多、要求快或者在人工不够的情况下，有时装卸都无法正常进行。本专利技术针对在外和内腔体工件不得有一点碰触，且要求非接触测量的条件下，实现大型腔体工件的空中安全嵌入或退出装卸过程的关键技术是保证不同坐标下的二个工件的中心线的动态重合。
技术实现思路
为了将空间不同坐标下的腔体工件的中心线调控重合在一起，要保证腔体部件在互相嵌入时不发生碰撞，同时要求在工件上不安装不附加任何物体。本专利技术有针对性地提出了基于图像视频测量技术的少人工干预或无人工的自动化方案，设计了控制空间腔体中心线重合的图像测控方法和装置，保证二个以上大型腔体工件嵌入或退出的装卸过程的安全性，是一种非接触测量方案。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种二腔体工件空间嵌入/退出装卸图像自动测控装置，其特征在于，该装置包括高清晰度工业相机、编码光源、辅助光源、微型工业控制计算机和五维精密云台，高清晰度工业相机、编码光源、辅助光源安装在五维精密云台的台面Ｚ形支撑架上；五维精密云台由图像数据处理计算机发出的数据控制做姿态变换运动；五维精密云台固定在底座的上部前端；高清晰度工业相机固定在云台台面上的Ｚ形支撑架的上位面上，编码光源固定在五维精密云台台面上的Ｚ形支撑架的下位面上，辅助光源固定在编码光源上，微型工业控制计算机固定在底座的上部后端，五维精密云台控制器固定在微型工业控制计算机上面；截面大腔体工件由固定支撑架固定，姿态固定不动；截面小腔体工件...

【技术特征摘要】
1.一种二腔体工件空间嵌入/退出装卸图像自动测控装置，其特征在于，该装置包括高清晰度工业相机、编码光源、辅助光源、微型工业控制计算机和五维精密云台，高清晰度工业相机、编码光源、辅助光源安装在五维精密云台的台面Z形支撑架上；五维精密云台由图像数据处理计算机发出的数据控制做姿态变换运动；五维精密云台固定在底座的上部前端；高清晰度工业相机固定在云台台面上的Z形支撑架的上位面上，编码光源固定在五维精密云台台面上的Z形支撑架的下位面上，辅助光源固定在编码光源上，微型工业控制计算机固定在底座的上部后端，五维精密云台控制器固定在微型工业控制计算机上面；截面大腔体工件由固定支撑架固定，姿态固定不动；截面小腔体工件固定在移动载物车的空间多方向和多角度调整平台上，通过调整空间多方向和多角度调整平台控制截面小腔体工件的姿态调整；控制台通过控制线和移动载物车相连，控制移动载物车的移动方向以多方向和多角度调整平台的多维姿态动作调整，便于截面小腔体工件进入或退出移动。2.权利要求1所述的装置的使用方法，其特征在于，装卸过程开始时，姿态动态自调整图像测控机安放到截面大腔体工件的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙怡，高航，刘国，李明伟，韩梅，杨颖，
申请(专利权)人：大连理工大学，沈阳飞机工业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：