【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自适应的吸附技术，特别是一种在粗糙不平壁面上形成稳定吸附的自主开关行为的吸附单元及吸附装置。
技术介绍
吸附机器人作为一种能够代替人类进行危险和艰苦工作的自动化装置，已经在桥梁检测、冷却塔及大坝检测方面有着非常大的应用范围。在上述应用时，吸附机器人要能够水平吸附和垂直吸附在建筑物表面，并保持一定的负载能力。要使吸附机器人稳定工作在复杂的工作环境中，良好的吸附装置是必不可少的。性能不好的吸附装置会严重影响吸附机器人的吸附力，造成吸附机器人因吸附力不足而脱落。因此，设计一种自动适应复杂工作环境、可靠的吸附装置，是一直以来的热点和难点。目前的各种吸附方式都具有局限性，往往针对性强，只限于某些特定的工作环境，比较难通用化。现在的吸附技术主要有负压吸盘的吸附方式，可以吸附在光滑的壁面上，但常见的吸盘容易发生泄露气体的现象，适应不了粗糙的壁面；滑动吸附和旋风模拟技术的吸附方式能够提升粗糙的壁面上的吸附能力，但能耗高且噪声大；磁吸附方式可以产生非常大的吸附力，但只能在铁磁体上吸附，应用有限；用刺和爪进行抓吸壁面的方法可以工作在非常粗糙或可被刺透的壁面上，此吸附方...
【技术保护点】
一种自主开关行为的吸附单元，其特征在于包括弹性密封圈（1）、吸盘（2）、管道支架（3）、滑动阀芯（6）、伸缩弹簧（7）、导管（10），弹性密封圈（1）固定在吸盘（2）末端，与壁面接触时，与壁面形成密封腔；吸盘（2）与壁面接触后形成负压区域，以此产生吸附力；管道支架（3）的一端连接导管（10），管道支架（3）另一端连接吸盘（2），并与吸盘（2）相通，管道支架（3）的通道中间直径大，两端直径小；滑动阀芯（6）处于管道支架（3）内，并固定在伸缩弹簧（7）上，管道的流通情况通过移动滑动阀芯（6）实现；伸缩弹簧（7）一端连接滑动阀芯（6），另一端固定在管道支架（3）内部。
【技术特征摘要】
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