电动机驱动器控制装置制造方法及图纸

位置指令脉冲生成单元以使初始相位按照预先在装置内设定的初始相位信息所示的相位提前的方式生成向电动机驱动器输出的位置指令脉冲。初始相位信息为位置指令脉冲的起始脉冲的半个周期的期间内的任意相位。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种电动机驱动器控制装置，特别涉及一种适于使生产节拍时间(tact time)缩短的电动机驱动器控制装置。
技术介绍
电动机驱动器控制装置为下述控制装置，S卩，在生产工序中，控制电动机驱动器，从而实施定位装置中的定位控制，其中，该电动机驱动器对配置在用于加工、组装或部件安装等的定位装置的各轴上的电动机进行驱动。作为该电动机驱动器控制装置，广泛使用可编程控制器(programmable logic controller)。因此,在本说明书中，将电动机驱动器控制装置称为可编程控制器。可编程控制器对电动机驱动器进行控制的方式存在多种，作为本专利技术的对象的可编程控制器，其结构为将作为位置指令脉冲的脉冲列信号向电动机驱动器输出而进行控制。该位置指令脉冲以下述步骤生成。即，可编程控制器将启动指令作为触发，基于包含定位控制中的目标位置及目标速度的定位设定数据，运算、生成由电动机驱动器驱动的电动机的定位样式(pattern)，将所生成的定位样式变换为3种脉冲输出模式(A相/B相、Cff/CCW.PULSE/SIGN)中的一种脉冲输出模式下的位置指令脉冲，并进行输出。在这里，对于启动指令，具有在梯形图程序的执行过程中输出启动指令的情况、以及从外部输入启动指令的情况。专利文献I :日本特开2003 - 88187号公报专利文献2 日本特开平6-292399号公报
技术实现思路
但是，电动机驱动器构成为，响应于位置指令脉冲的各周期中的上升沿及下降沿而实施电动机控制，但现有的可编程控制器输出的位置指令脉冲的各周期中的前半周期的信号电平，与输出位置指令脉冲之前的初始状态相同。即，电动机驱动器针对位置指令脉冲的起始脉冲，在从前半周期向后半周期变化的定时(t iming ),启动电动机控制,从而该起始脉冲的前半周期的期间，成为等待电动机控制的启动的脉冲输出等待时间。因此，在现有的可编程控制器中，将启动指令作为触发而生成定位样式并输出位置指令脉冲为止的“轨迹生成时间”和上述“脉冲输出等待时间”相加后的期间，成为定位控制的启动时间，从而产生下述问题，即，定位控制的启动延迟与该脉冲输出等待时间相对应的量。以前，由于要求高速启动而导致电动机驱动器的启动待机时间即脉冲输出等待时间成为问题的应用并不多，但是，伴随着近年来的电动机技术的进步，需要高速启动的应用不断增加，而该脉冲输出等待时间成为问题，因此，需要加紧进行应对。此外，对于电动机控制的启动高速化，之前提出了各种方案(例如专利文献1、2等)，但都是通过对硬件或软件的变更、追加而进行应对的，导致成本上升等，并不优选。本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种电动机驱动器控制装置，其无需变更硬件及软件的基本架构就可以使定位控制的启动时间缩短。为了解决上述课题，实现目的，本专利技术提供一种电动机驱动器控制装置，其具有程序存储器，其存储记载有定位控制的控制程序、以及定位设定数据，该定位设定数据包含定位控制中的目标位置、目标速度；顺序执行单元，其在执行所述控制程序的过程中按照定位控制的顺序，访问所述程序存储器，并输出定位设定数据；定位样式生成单元，其将由所述顺序执行单元生成的启动指令作为触发、或者将外部输入的启动指令作为触发而执行下述动作，g卩，基于从所述顺序执行单元输入的定位设定数据，运算、生成电动机驱动器驱动的电动机的定位样式；以及位置指令脉冲生成单元，其根据由所述定位样式生成单元生成的定位样式，生成向所述电动机驱动器输出的位置指令脉冲，该电动机驱动器控制装置的特征在于，在装置内，预先设定向所述电动机驱动器输出的位置指令脉冲的初始相位信息，所述位置指令脉冲生成单元以提前所述初始相位信息示出的相位的方式生成所述位置指令脉冲。专利技术的效果根据本专利技术，无需对当前的硬件及软件的基本架构进行变更，保持与现有架构相同，而仅在程序存储器中设定用于指定0° 180°的范围内的任意初始相位的初始相位信息，就可以使针对定位装置各轴的定位控制的启动时间缩短。由此，如果在生产工序中使用本专利技术所涉及的电动机驱动器控制装置，则可以实现使应用装置中的生产节拍时间缩短这一效果。附图说明图I是表示本专利技术的一个实施例所涉及的电动机驱动器控制装置的结构的框图。图2是说明使位置指令脉冲的初始相位提前的动作的一个例子的时序图。图3是说明使位置指令脉冲的初始相位提前的动作的另一个例子的时序图。具体实施例方式下面，基于附图，详细说明本专利技术所涉及的电动机驱动器控制装置的实施例。此外，本专利技术并不由本实施例所限定。图I是表示本专利技术的一个实施例所涉及的电动机驱动器控制装置的结构的框图。在图I中，在本实施例所涉及的电动机驱动器控制装置即可编程控制器I中，作为对电动机驱动器2进行控制的结构，具有顺序控制部3和定位控制部4。顺序控制部3具有程序存储器5和顺序执行单元6。另外，定位控制部4具有定位样式生成单元7和位置指令脉冲生成单元8。首先，对顺序控制部3的结构进行说明。在程序存储器5中通常存储有控制程序(梯形图程序)，其记载有定位控制；以及设定数据，其包含有定位控制中的目标位置、目标速度，但在本实施例中，为了易于理解，还存储有向电动机驱动器2输出的位置指令脉冲的初始相位信息。此外，由于该初始相位信息如后述，在位置指令脉冲生成单元8中使用，所以也可以以位置指令脉冲生成单元8能够取出的方式，预先设定在定位控制部4内。顺序执行单元6从程序存储器5读出梯形图程序并执行。在其执行过程中，将启动指令a向定位样式生成单元7输出，并且将从程序存储器5中按照位置控制的顺序读出的定位设定数据b向定位样式生成单元7输出。定位设定数据b中含有位置指令脉冲的初始相位信息。下面，说明定位控制部4的结构。有时从外部向定位样式生成单元7中输入启动指令C。在此情况下，定位样式生成单元7选择来自顺序执行单元6的启动指令a和外部启动指令c中的某一个。定位样式生成单元7将启动指令a或外部启动指令c作为触发，基于从顺序执行单元6输入的定位设定数据b，运算、生成电动机驱动器2驱动的电动机9的定位样式，并将该生成的定位样式d向位置指令脉冲生成单元8输出。在定位样式d中含有从定位设定数据b中提取出的位置指令脉冲的初始相位信息。位置指令脉冲生成单元8通常根据由定位样式生成单元7生成的定位样式，生成与电动机驱动器2的规格对应的脉冲输出模式下的位置指令脉冲,并向电动机驱动器2输出。作为脉冲输出模式，存在A相/B相模式(90度相位差脉冲方式)、CW/CCW模式(双脉冲方式)、TOLSE/SIGN模式(共通脉冲方式)。在本实施例中，位置指令脉冲生成单元8输出A相/B相模式下的位置指令脉冲“A相脉冲列信号Pa、B相脉冲列信号Pb”。电动机驱动器2响应于A相/B相的脉冲列信号Pa、Pb的上升沿及下降沿而实施电动机控制。在生产工序中，电动机驱动器2驱动的电动机9是配置在定位装置的各轴上的伺服电动机或步进电动机等，该定位装置在加工、组装或部件安装等中使用。在这里，该实施例所涉及的位置指令脉冲生成单元8在现有的电路结构中，应用来自定位样式生成单元7的定位样式、以及其所包含的位置指令脉冲的初始相位信息，以使A相/B相的脉冲列信号Pa、Pb的初始相位从现有技术中的相位“0° ”以初始相位信息指示的相位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电动机驱动器控制装置，其具有程序存储器，其存储记载有定位控制的控制程序、以及定位设定数据，该定位设定数据包含定位控制中的目标位置、目标速度；顺序执行单元，其在执行所述控制程序的过程中按照定位控制的顺序，访问所述程序存储器，并输出定位设定数据；定位样式生成单元，其将由所述顺序执行单元生成的启动指令作为触发、或者将外部输入的启动指令作为触发而执行下述动作，即，基于从所述顺序执行单元输入的定位设定数据，运算、生成电动机驱动器驱动的电动机的定位样...

【专利技术属性】
技术研发人员：柿本康一，奥山卓美，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：
国别省市：