【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种永磁同步电机的高精度定位方法，方法简单，精度高。
技术介绍
永磁交流电机根据驱动电源波形分为方波和正弦波，前者称为直流无刷电机，后者称为永磁同步电机。正弦波驱动永磁同步电机的电机转子采用永磁材料，定子绕组为对称多相正弦分布绕组。如果通以对称的多相交流电，会产生恒定的旋转磁场和平稳的电磁转矩。伺服系统中位置伺服系统是最复杂的，因为对位置信号的响应进一步体现在速度和加速度的响应上，而且位置伺服最重要的是精确定位。由于永磁同步电机的功率密度高，效率高，动态响应快，定位精确等优点使得永磁同步电机作为交流伺服电机在位置伺服控 制系统中已经日益受到广泛的重视和应用。永磁同步电机位置伺服系统由外部位置给定，位置传感器，电流传感器，电压源逆变器，三相永磁同步电机以及DSP控制器组成。DSP控制器完成检测信号的A/D转换，完成位置调节器，速度调节器，电流调节器以及逆变器驱动SVPWM信号计算，即采用位置环，速度环和电流环的三闭环控制方式。齿轮传动作为最常用的机械传动机构，其中存在着许多非线性因素，齿隙就是其中不可忽略的一个因素，它既是机械传递过程正常进行不可缺少...
【技术保护点】
一种用于机器人关节的永磁同步电机伺服系统的定位方法，所述永磁同步电机伺服系统包括永磁同步电机、霍尔传感器、码盘、制动器、旋转变压器和正弦波驱动控制器，所述霍尔传感器用于电机初始定位方波驱动时检测电机的位置信息；所述码盘用于正弦波驱动时检测电机的位置信息和速度信息；所述制动器用于硬锁紧时电机的锁紧定位；所述旋转变压器用于检测关节的位置信息；所述定位方法使用位置环、速度环和电流环三闭环系统控制电流运转，其中所述方法包括以下步骤：利用所述位置环的控制器根据不同的关节位置误差给出不同的位置环输出值，即速度给定值；当关节实际位置与期望位置越近，即位置误差越小时，速度给定值越小，使电机...
【技术特征摘要】
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