具有小折叠尺寸机械手臂的差动驱动磁吸附式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术属于特种机器人技术领域，具体来说是一种具有小折叠尺寸机械手臂的差动驱动磁吸附式爬壁机器人，包括爬行机构、操作机构，所述操作机构包括多功能机械手臂和末端工作模块，多功能机械手臂的底座固定在吸附式爬行机构上，末端工作模块固定在多功能机械手臂的末端。本实用新型专利技术搭载有小折叠尺寸机械手臂，采用这种5自由度搭配的方式，可以使手臂末端在工作区域内任意位置、任意角度进行工作，较其他自由度较少的机械手臂运动更加灵活。小折叠尺寸手臂，根据解释是指臂折叠比较紧凑，折叠后尺寸较小，表现在各个臂的形状，尤其是大臂采用曲线设计，在折叠时可以避让其他结构。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于特种机器人
，具体来说是一种具有小折叠尺寸机械手臂的差动驱动磁吸附式爬壁机器人。
技术介绍
磁吸附爬壁机器人是特种机器人的一种，其主要特点是能够在船舶等大型结构件，以及电站水轮机叶片等人员难以现场维护的结构件的导磁壁面爬行，并完成多种作业方式(如焊接、打磨、缺陷检测、夹取等)的一种自动化机械装置。爬壁机器人应具有吸附、移动和作业三种功能。吸附功能应确保其可靠地吸附在结构件导磁壁面，在移动和作业时不会掉落；移动功能应使其具备前后移动、左右转动功能，移动过程稳定，且能适应不同曲率的作业壁面。·爬壁机器人常见的吸附方式有固定轨道式、真空吸附、磁足式磁吸附、履带式磁吸附、磁轮式磁吸附以及间隙式磁吸附五大类。与吸附方式相匹配的移动方式有导轨式、足式、履带式和轮式四大类；作业机构通常是直角坐标系机械手臂或多关节机械手臂。固定轨道式吸附方式需事先在作业表面铺设轨道，不利于灵活操作；真空吸附方式靠真空吸盘吸附在结构表面，需要的吸附设备较多，且真空吸盘吸附后不便于移动；磁足式磁吸附方式是靠磁足提供的吸附力吸附在壁面上，由于其行走特点决定了其吸附力必须可调，多采用电磁铁提供吸附力，如日本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有小折叠尺寸机械手臂的差动驱动磁吸附式爬壁机器人，包括爬行机构（1）、操作机构，其特征在于：所述操作机构包括多功能机械手臂（2）和末端工作模块（3），多功能机械手臂（2）的底座（21）固定在吸附式爬行机构（1）上，末端工作模块（3）固定在多功能机械手臂（2）的末端；所述的多功能机械手臂（2），包括底座（21）、转台（22）、大臂（23）、小臂（24）、旋转模块（25）、摄像头（26）、连接法兰以及驱动模块，底座（21）固定在吸附式爬行机构（1）的车架（6）上，所述的转台（22）安装在底座（21）上，电机和减速器驱动转台（22）相对底座（21）做水平转动；大臂（23）安装在转台（22）上，...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：桂仲成，栗园园，陈博翁，官雪梅，莫堃，张帆，肖唐杰，徐立强，
申请(专利权)人：中国东方电气集团有限公司，
类型：实用新型
国别省市：