双曲线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置制造方法及图纸

双曲线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置，属于焊接机器人技术领域。该装置包括由X轴平移组件和Y轴平移组件形成的机械臂、Z轴转台、控制器、焊接电源和焊枪等；带有双曲线轨迹焊缝的工件随工件安装台受控转动，焊枪随X轴、Y轴平移组件受控移动。本发明专利技术采用独立运动的三自由度机构实现了对工件双曲线轨迹焊缝高质量焊接功能；进行焊接时，焊枪始终处于双曲线轨迹焊缝焊接点处的法线上，焊接方向为双曲线轨迹的切线方向，且该切线始终朝向预先设定某个固定方向上，焊接速度保持恒定，效率高，且制造、维修和使用成本低；由于在焊接中的每一点，焊枪与工件上的焊缝焊点均始终保持一种相对位置和姿态，因此可以达到优化的焊接效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于焊接机器人
，特别涉及一种双曲线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置的结构设计。
技术介绍
在航天、航空、船舶和石油化工等领域，大量存在各种具有双曲线弧形的设备。在设备的生产过程中，需要将工件沿双曲线弧轨迹焊接起来。为了获得高质量的焊缝，工件焊接时需要同时达到如下多个目标焊接时焊枪要求始终处于平焊位置，焊枪始终竖直向下，且焊接方向与双曲线形轨迹在该点的切线方向一致，该切线必须为水平线，焊接速度保持恒定。目前，双曲线轨迹的焊接多采用人工焊接方式，少数也有采用6轴垂直关节型工业机器人进行焊接。前者对工人的技术水平要求高且工人的劳动强度大、焊接效率低，焊接质量 不易保证；后者设备复杂，生产和维护成本高。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对已有技术的不足之处，提供一种双曲线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置，该装置可方便实现对工件双曲线轨迹焊缝的焊接，采用该装置进行焊接时，焊枪始终处于双曲线轨迹焊缝上在焊接点处的法线，焊接方向为双曲线轨迹的切线方向，且该切线始终朝向预先设定某个固定方向上以保证获得优化的焊接质量，焊接速度保持恒定，焊接质量高，效率高，装置的制造、维修和使用成本低。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双曲线轨迹定向切线恒速焊接机器人装置，其特征在于：包括机械臂、Z轴转台（3）、控制器（4）、焊接电源（5）和焊枪（6）；所述机械臂包括依次串联起来的X轴平移组件（1）和Y轴平移组件（2）；待焊工件的焊缝中心线为双曲线轨迹；所述X轴平移组件包括第一基座（11）、X轴电机（12）、X轴传动机构（13）和第一滑块（14）；所述第一基座与底座（8）固接，所述X轴电机与第一基座固接，所述X轴电机的输出轴与X轴传动机构的输入端相连，所述X轴传动机构的输出端与第一滑块相连，所述第一滑块滑动镶嵌在第一基座上；所述Y轴平移组件包括第二基座（21）、Y轴电机（22）、Y轴传动机构（23）和第二滑块（24）；所...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：都东，潘际銮，王力，张文增，孙振国，刘洪冰，邵家鑫，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：