一种永磁履带自主全位置爬行式弧焊机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括如下：　　　　ａ、　　利用激光ＣＣＤ传感器（１４）测得的焊缝信息的图像信号；　　　　ｂ、　　将上述图像信号经信号处理传输到跟踪控制器（６）；　　　　ｃ、　　跟踪控制...