对距离传感器进行控制，使其发送一定时间的发送波，测量从该发送开始定时到检测到反射波的定时为止的第1时间、及从停止所述发送的定时到反射波消失的定时为止的第2时间，在所述第1时间与所述第2时间的时间差在预定的允许时间以内时，判定为存在障碍物，从而判定时间与以往的现有技术相比至少为1/2倍，改善以较快速度移动的物体的检测准确度。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及在车辆的前后左右各面设置作为距离传感器的超声波传感器、改善检测周期而不降低车辆周边的障碍物检测的可靠性的障碍物检测装置。
技术介绍
在以往的障碍物检测装置中，为了避免因电噪声而导致误检测，判定连续2次在同一位置(方向和距离)检测到障碍物这一情况，以识别为障碍物。例如，在专利文献I记载的现有技术中，连续发送超声波脉冲，在连续检测到同一脉冲宽度的反射信号时，识别为来自障碍物的反射信号。 此外，在专利文献2记载的现有技术中，若从多个超声波传感器同时发送超声波脉冲，则发送波发生干涉而产生无法检测的区域，因此，使得发送波发生干涉的相邻超声波传感器不同时进行发送。现有技术文献专利文献专利文献I :日本专利第1974040号公报专利文献2 日本专利特开2006 - 298266号公报
技术实现思路
在上述现有技术中，为了避免因外来噪音而导致误动作，以一定周期多次发送超声波，在多次反射波的出现时间一致的情况下，判定为存在障碍物。因此，存在障碍物的判定有延迟的问题。此外，由于无法缩短发送频度和判定时间的时间间隔，因此，存在如下问题对于快速移动的障碍物，有可能发生遗漏，这点特别在传感器数变多时较为显著。本专利技术是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于提供一种提高多个超声波传感器的超声波发送周期、改善以较快速度移动的物体的检测准确度的障碍物检测装置。本专利技术的障碍物检测装置包括多个距离传感器，该多个距离传感器具有收发功能；收发控制部，该收发控制部对所述距离传感器进行控制，使其发送一定时间的发送波，并检测来自障碍物的反射波；时间测量部，该时间测量部测量从所述发送开始定时到检测到反射波的定时为止的第I时间、及从停止所述发送的定时到反射波消失的定时为止的第2时间；及障碍物判定部，该障碍物判定部在所述第I时间与所述第2时间的时间差在预定的允许时间以内时，判定为存在障碍物。根据本专利技术，由于能在反射波的发送定时和消失定时进行2次测量，因此，具有判定时间与以往的现有技术相比至少为1/2倍、改善以较快速度移动的物体的检测准确度的效果。附图说明图I是表示障碍物的检测状态的车辆的俯视图。图2是表示本专利技术的实施方式I所涉及的障碍物检测装置的概要的框图。图3是详细表示本专利技术的实施方式I所涉及的障碍物检测装置的结构的框图。图4是实施方式I所涉及的收发超声波传感器的收发时序图。图5 — I是对实施方式I所涉及的障碍物检测装置的动作进行说明的流程图。图5 — 2是对实施方式I所涉及的障碍物检测装置的动作进行说明的流程图。 图6是详细表示本专利技术的实施方式2所涉及的障碍物检测装置的结构的框图。图7是实施方式2所涉及的发送专用超声波传感器的发送和接收专用超声波传感器的接收的时序图。图8 — I是对实施方式2所涉及的障碍物检测装置的动作进行说明的流程图。图8 — 2是对实施方式2所涉及的障碍物检测装置的动作进行说明的流程图。图9是详细表示本专利技术的实施方式3所涉及的障碍物检测装置的结构的框图。图10是实施方式3所涉及的收发超声波传感器的收发时序图。图11 一 I是对实施方式3所涉及的障碍物检测装置的动作进行说明的流程图。图11 一 2是对实施方式3所涉及的障碍物检测装置的动作进行说明的流程图。图12是对实施方式4所涉及的障碍物检测装置的动作进行说明的流程图。图13是阶梯状的障碍物和回波传播路径的说明图。图14是表示对阶梯状的障碍物的发送波和反射波的关系的时序图。图15是未检测到障碍物时的收发顺序图。图16是检测到障碍物时的收发顺序图。具体实施例方式以下，基于附图详细说明本专利技术的实施方式。实施方式I图I是表示障碍物的测量状态的车辆的俯视图，在车辆I的后端面配置多个收发超声波传感器2-1 2-n，形成水平检测区域3，将接近的后方车辆4检测为障碍物。图2是实施方式I所涉及的障碍物检测装置的概要的框图，包括连接有收发超声波传感器2-1 2-n的主体控制部5、以及根据来自该主体控制部5的输出进行警报和显示的警报兼显示部6等。图3是详细表示主体控制部5的框图，包括分别与收发超声波传感器2-1 2-n相连接的收发控制部51-1 51-n、分别与收发控制部51-1 51_n相连接的时间测量部52-1 52-n、基于来自时间测量部52_1 52_n的输出来判定有无障碍物的障碍物判定部53、基于障碍物判定部53的输出来判定传播时间的传播时间判定部54、及基于传播时间判定部54的输出来判定发送等待时间的发送等待时间判定部55。以下，基于图4的收发超声波传感器的收发时序图及图5的流程图，对实施方式I所涉及的障碍物检测装置的动作进行说明。首先，从收发超声波传感器2-1发送一定时间的超声波(步骤ST1)。接着，判断是否检测到来自障碍物的反射波即回波I (步骤ST2)，若为否，则经由步骤ST29转移至步骤ST8，若为是，则利用时间测量部52-1测量从发送开始到检测到回波产生为止的时间til (oc距离L11)(步骤ST3)，然后，测量从发送结束到回波I消失为止的时间tl2 (a距离L12)(步骤ST4)。接着，利用障碍物判定部53判断是否满足til tl2或丨til — tl2丨彡At(步骤ST5)，若为否，则经由步骤ST29转移至步骤ST8，若为是，则利用障碍物判定部53进行障碍物检测位置判定(若连续2次一致，则发出警报)(步骤ST6)，判定发送等待时间Txl(Txl ^ kXtll)(步骤 ST7)。然后，从收发超声波传感器2-2发送一定时间的超声波(步骤ST8)。接着，判断是否检测到来自障碍物的反射波即回波2 (步骤ST9)，若为否，则经由步骤ST30转移至步骤ST15，若为是，则利用时间测量部52-2测量从发送开始到检测到回波2产生为止的时间t21 距离L21)(步骤ST10)，然后，测量从发送结束到回波2消失为止的时间t22 距离L22)(步骤 STlI)。接着，利用障碍物判定部53判断是否满足t21 t22或I t21 — t22 | ^ Δ t(步 骤ST12)，若为否，则经由步骤ST30转移至步骤ST15，若为是，则利用障碍物判定部53进行障碍物检测位置判定(若连续2次一致，则发出警报)(步骤ST13)，判定发送等待时间Tx2(Tx2 ^ kXt21)(步骤 ST14)。之后，从收发超声波传感器2-2切换到收发超声波传感器2-3，从收发超声波传感器2-3切换到收发超声波传感器2-n，重复步骤ST15 步骤ST21、步骤ST22 步骤ST28的动作。另外，由于在无法检测到回波、即没有障碍物时，无法判定发送等待时间Txl ( Txn),因此，会经过从步骤ST2到步骤ST8 (从步骤ST9到步骤ST15、从步骤ST16到步骤ST22、从步骤ST23到步骤STl)的路径中的步骤ST29 步骤ST32，在一定时间后启动下一超声波传感器。根据以上那样的实施方式1，由于能在反射波的出现定时和消失定时进行2次测量，因此，具有判定时间与以往的现有技术相比至少为1/2倍、改善以较快速度移动的物体的检测准确度的效果。实施方式2图6是详细表示实施方式2所涉及的障碍物检测装置的结构的框图，构成为包括与发送超声波传感器7-1相连接的发送控制部56-1和分别与接收超声波传感器8-1 本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：井上悟，铃木凉太郎，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：
国别省市：
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