电驱动管道内行走器制造技术

一种电驱动管道内行走器，包括车架、驱动轮和辅助滚轮，车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮、两个辅助滚轮和两个后驱动轮，驱动轮与电动驱动机构连接，电动驱动机构包括电机、联轴器、蜗轮蜗杆减速器、链传动机构、驱动轴、轴承和万向联轴节，链传动机构包括主动链轮、链条和被动链轮，电机的输出轴与联轴器连接，联轴器与蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，蜗轮蜗杆减速器的输出轴上安装主动链轮，主动链轮通过链条与被动链轮传动连接，被动链轮安装在驱动轴上，驱动轴的两端分别安装轴承，轴承与万向联轴节连接，万向联轴节与驱动轮连接。本发明专利技术提供一种提高可靠性、安全性良好、坡路行走能力强的电驱动管道内行走器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种管道内行走器。
技术介绍
管道机器人是管道施工中必备的ー种工具，管道的封闭性以及工作环境决定了管道施工的艰难性。从结构形式来看，主要分为轮式管道机器人、脚式管道机器人、履带式管道机器人和蠕动式管道机器人。轮式管道行走装置大多采用气动或液压驱动，但难以满足坡度较大时的行走要求。
技术实现思路
为了克服已有管道内行走器的可靠性较差、安全性较低的不足，尤其是坡路行走能力的不足，本专利技术提供ー种提高可靠性、安全性良好、坡路行走能力强的电驱动管道内行走器。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是一种电驱动管道内行走器，包括车架、驱动轮和辅助滚轮，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮、两个辅助滚轮和两个后驱动轮，从轴向上看驱动轮位于车架的下半圆，辅助滚轮位于车架的上半圆；驱动轮安装在车架上，所述驱动轮与电动驱动机构连接，所述电动驱动机构包括电机、联轴器、蜗轮蜗杆减速器、链传动机构、驱动轴、轴承和万向联轴节，所述链传动机构包括主动链轮、链条和被动链轮，所述电机的输出轴与联轴器连接，所述联轴器与蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴上安装主动链轮，所述主动链轮通过链条与被动链轮传动连接，所述被动链轮安装在驱动轴上，所述驱动轴的两端分别安装轴承，所述轴承与万向联轴节连接，所述万向联轴节与驱动轮连接。进一歩，所述辅助滚轮与辅助传动机构连接，所述辅助传动机构包括机架、中空轴、滑套、支撑杆和弹簧，辅助滚轮通过ー个销轴安装在支撑杆一端的滑槽内，辅助滚轮销轴压在弹簧上，支撑杆可以绕固定在车架上的回转轴转动，支撑杆的另一端通过铰链与滑套联接，所述滑套与用以驱动滑套在中空轴上滑动的电动推杆连接。更进一歩，所述驱动轴两根，所述链传动机构有两个，一个链传动机构与一根驱动轴连接。优选的方案为四轮驱动方式，当然，也可以采用前轮驱动或者后轮驱动方式。进ー步，两个驱动轮的夹角为120°并关于Y轴对称，两个辅助滚轮的夹角也为120°并关于Y轴对称，驱动轮与两个辅助滚轮的夹角为60°。本专利技术的技术构思为若电动推杆伸出，推动滑套向右滑动使支撑杆转动，辅助滚轮径向运动，当压在管道内壁上后弹簧被压缩。电动推杆伸出越长，辅助滚轮上作用的压カ越大，该压力通过机架传递到驱动轮上，可増加附着力。即坡度越大时，电动推杆伸出的长度应越大，以提闻行走时的附着力。行走吋，电机转动通过蜗轮蜗杆减速器驱动前主动链轮和后主动链轮转动，并带动前后驱动轴转动，前后驱动轴再通过万向联轴节驱动前后四个驱动轮同时转动，驱动轮的行走速度只取决于电机的转速，通过电机调速可以实现行走速度的调节。由于蜗轮蜗杆減速器具有自锁能力，当电机停转时，四个驱动轮就不会转动，因此，能在坡路时停住而不会溜坡。本专利技术的有益效果主要表现在提高可靠性、安全性良好、坡路行走能力強。附图说明图I是电驱动管道内行走器的示意图。 图2是图I的轴向示意图。具体实施例方式下面结合附图对本专利技术作进ー步描述。參照图I和图2，一种电驱动管道内行走器，包括车架I、驱动轮和辅助滚轮8，所述车架I上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮2、两个辅助滚轮8和两个后驱动轮9，从轴向上看驱动轮位于车架I的下半圆，辅助滚轮8位于车架I的上半圆；驱动轮安装在车架I上，所述驱动轮与电动驱动机构连接，所述电动驱动机构包括电机14、联轴器15、蜗轮蜗杆減速器16、链传动机构、驱动轴、轴承和万向联轴节，所述链传动机构包括主动链轮、链条和被动链轮，所述电机14的输出轴与联轴器15连接，所述联轴器15与蜗轮蜗杆减速器16的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速器16的输出轴上安装主动链轮，所述主动链轮通过链条与被动链轮传动连接，所述被动链轮安装在驱动轴上，所述驱动轴的两端分别安装轴承，所述轴承与万向联轴节连接，所述万向联轴节与驱动轮连接。进ー步，所述辅助滚轮8与辅助传动机构连接，所述辅助传动机构包括机架19、中空轴20、滑套21、支撑杆6和弹簧7，辅助滚轮8通过ー个销轴安装在支撑杆6 —端的滑槽内，辅助滚轮8销轴压在弹簧7上，支撑杆6绕固定在车架上的回转轴转动，支撑杆6的另一端通过铰链与滑套21联接，所述滑套21与用以驱动滑套在中空轴上滑动的电动推杆22连接。更进一歩，所述驱动轴两根(包括前驱动轴5和后驱动轴12)，所述链传动机构有两个，一个链传动机构与ー根驱动轴连接，主动链轮包括前主动链轮18和后主动链轮17，所述前驱动轴5上安装前被动链轮，所述后驱动轴12上安装后被动链轮13，所述前驱动轴的两端分别安装右前轴承4和左前轴承，右前轴承4与右前万向联轴节3连接，右前万向联轴节3与右前驱动轮连接，左前轴承分别与左前万向联轴节、左前驱动轮连接；所述后驱动轴的两端分别安装右后轴承11和左后轴承，所述右后轴承与右后万向联轴节连接，所述右后万向联轴节与右后驱动轮连接，左后轴承分别与左后万向联轴节、左后驱动轮连接；。优选的方案为四轮驱动方式，当然，也可以采用前轮驱动或者后轮驱动方式。进ー步，两个驱动轮的夹角为120°并关于Y轴对称，两个辅助滚轮的夹角也为120°并关于Y轴对称，驱动轮与两个辅助滚轮的夹角为60°。本实施例中，行走时，电机转动通过蜗轮蜗杆减速器驱动前主动链轮和后主动链轮转动，并带动前后驱动轴转动，前后驱动轴再通过万向联轴节驱动前后四个驱动轮同时转动，驱动轮的行走速度只取决于电机的转速。由于蜗轮蜗杆减速器具有自锁能力，当电机停转时，四个驱动轮就不会转动，因此，能在坡路时停住而不会溜坡。 ·权利要求1.一种电驱动管道内行走器，包括车架、驱动轮和辅助滚轮，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮、两个辅助滚轮和两个后驱动轮，从轴向上看驱动轮位于车架的下半圆，辅助滚轮位于车架的上半圆；驱动轮安装在车架上，其特征在于所述驱动轮与电动驱动机构连接，所述电动驱动机构包括电机、联轴器、蜗轮蜗杆减速器、链传动机构、驱动轴、轴承和万向联轴节，所述链传动机构包括主动链轮、链条和被动链轮，所述电机的输出轴与联轴器连接，所述联轴器与蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴上安装主动链轮，所述主动链轮通过链条与被动链轮传动连接，所述被动链轮安装在驱动轴上，所述驱动轴的两端分别安装轴承，所述轴承与万向联轴节连接，所述万向联轴节与驱动轮连接。2.如权利要求I所述的电驱动管道内行走器，其特征在于所述辅助滚轮与辅助传动机构连接，所述辅助传动机构包括机架、中空轴、滑套、支撑杆和弹簧，辅助滚轮通过ー个销轴安装在支撑杆一端的滑槽内，辅助滚轮销轴压在弹簧上，支撑杆绕固定在车架上的回转轴转动，支撑杆的另一端通过铰链与滑套联接，所述滑套与用以驱动滑套在中空轴上滑动的电动推杆连接。3.如权利要求I或2所述的电驱动管道内行走器，其特征在于所述驱动轴两根，所述链传动机构有两个，一个链传动机构与ー根驱动轴连接。4.如权利要求I或2所述的电驱动管道内行走器，其特征在于两个驱动轮的夹角为120°并关于Y轴对称，两个辅助滚轮的夹角也为120°并关于Y轴对称，驱动轮与两个辅助滚轮的夹角为60°。全文摘要一种电驱动管道内行走器，包括车架、驱动轮和辅助滚轮，车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮、两个辅助滚轮和两个后驱动轮，驱动轮与电动驱动机构连接，电动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电驱动管道内行走器，包括车架、驱动轮和辅助滚轮，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮、两个辅助滚轮和两个后驱动轮，从轴向上看驱动轮位于车架的下半圆，辅助滚轮位于车架的上半圆；驱动轮安装在车架上，其特征在于：所述驱动轮与电动驱动机构连接，所述电动驱动机构包括电机、联轴器、蜗轮蜗杆减速器、链传动机构、驱动轴、轴承和万向联轴节，所述链传动机构包括主动链轮、链条和被动链轮，所述电机的输出轴与联轴器连接，所述联轴器与蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴上安装主动链轮，所述主动链轮通过链条与被动链轮传动连接，所述被动链轮安装在驱动轴上，所述驱动轴的两端分别安装轴承，所述轴承与万向联轴节连接，所述万向联轴节与驱动轮连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邢彤，孟彬，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：