【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种螺旋角可调节的螺旋前进管道变速机器人，属于圆形管道作业装置
技术介绍
目前，大多圆形管道作业中需要由管道机器人携带传感器等工作元器件进入管道工作，由控制人员远程监控操作。螺旋前进的机器人行进速度单一，全程行进时间较长。由于携带的传感器重量不同并且管道坡度不同，导致电机的工作负载变化很大，输出功率不易满足要求。此外，机器人进入特定位置的过程及作业时的行进速度要求也都不一样，若行进速度设置过快，则功率不足，在坡度较大的或垂直的管道中容易产生驱动力不足的现象，所以大部分螺旋前进的管道机器人往往选择较慢的行进速度，这使得在非工作区域和坡度较缓或水平的管道中不仅浪费时间，而且浪费电机功率。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种能够根据实际负载和行进速度需要调节螺旋角进行变速的螺旋前进管道机器人。为了达到上述目的，本技术的技术方案是提供一种螺旋角可调节的螺旋前进管道变速机器人，其特征在于包括内置弹簧的支撑基体，三组支撑轮子对称设于支撑基体上，连接通管一端设于支撑基体中心；轴向导轨通过轴承同轴设于连接通管上，旋转基体及其左侧的内齿轮同轴设于轴向导轨左端；设...
【技术保护点】
一种螺旋角可调节的螺旋前进管道变速机器人，其特征在于：包括内置弹簧的支撑基体(1)，三组支撑轮子(4)对称设于支撑基体(1)上，连接通管(2)一端设于支撑基体(1)中心；轴向导轨(11)通过轴承(13)同轴设于连接通管(2)上，旋转基体(5)及其左侧的内齿轮(7)同轴设于轴向导轨(11)左端；设于内齿轮(7)内部并与其啮合的小齿轮(6)与设于支撑基体(1)内部的直流电机(3)连接；面板(8)同轴设于轴向导轨(11)外侧，面板(8)通过三根丝杠螺母(9)和三组连杆滑块机构(10)与旋转基体(5)连接，三根丝杠螺母(9)通过齿形带(12)连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：顾友林，吴羊豪，马帅，周虎，林思，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：实用新型
国别省市：
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