【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及搜救机器人技术，特别是一种废墟狭缝搜救机器人头部拉进机构。
技术介绍
最近几年世界各地地震不断，地震灾难发生后，在废墟中搜寻幸存者，给予必要的医疗救助，并尽快救出被困者是救援人员面临的紧迫任务。实际经验表明，超过48小时后被困在废墟中的幸存者存活的概率变得越来越低。由于灾难现场情况复杂，在救援人员自身安全得不到保证的情况下是很难进入现场开展救援工作的，此外，废墟中形成的狭小空间使搜救人员甚至搜救犬也无法进入。灾难搜救机器人可以很好地解决上述问题。机器人可以在灾难发生后第一时间进入灾难现场寻找幸存者，对被困人员提供基本的医疗救助服务，进入救援人员无法进入的现场搜集有关信息并反馈给救援指挥中心等。近年来，为了满足救援工作的需要，国内外很多研究机构开展了大量的研究工作，可在灾难现场废墟中狭小空间内搜寻的各类机器人如履带式机器人、蛇形机器人等相继被开发出来。履带式机器人能够在粗糙不平的地面上进行运动并可以越过障碍，同时具有稳定性，攀爬能力强的优势。但这种机器人通常体积较大，因而在室外有更大的用武之地，若要进入倒塌的建筑物环境中是比较困难的。对于蛇形爬行机...
【技术保护点】
一种废墟狭缝搜救机器人头部拉进机构，包括可在柔性体上运动的基座和可主动伸展、收缩的支撑腿，其特征在于：所述基座（2）是由两半对称体组成，每一半上的构成相同，由螺钉（17）连接成一体，中间夹着柔性体（1）；基座（2）通过一对摩擦轮（5）在柔性体上的摩擦而运动：一个电机（8）经一对锥齿轮（7）的啮合传动一根中间轴（6），中间轴（6）上固定安装摩擦轮（5），这样，通过一对摩擦轮（5）对柔性体（1）的挤压摩擦，基座（2）在柔性体（1）上运动；所述的可主动伸展、收缩的支撑腿，是一个轮系和曲柄滑块机构的组合机构，由所述电机（8）驱动该轮系和曲柄滑块机构的组合机构中的支撑腿（9），实现支...
【技术特征摘要】
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