一种曲面物件抓取手爪制造技术

一种曲面物件抓取手爪，其特征在于：包括带接头架体（１）、接触力控制装置（２）及其控制系统、柔性定位装置（３）及其控制系统、无间隙刚性定位装置（４）及其控制系统；带接头架体（１）分别与接触力控制装置（２）、柔性定位装置（３）、无间隙刚性定位装置（４）连接；所述的柔性定位装置（３）为均布并联自适应真空吸着的柔性抓取定位自锁装置；所述的无间隙刚性定位装置（４）为均布并联无间隙刚性定位自锁装置。（*该技术在2012年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
本技术属于夹持装置领域，具体涉及一种曲面物件抓取手爪。2.
技术介绍
在产品机械加工、装配和运输及其自动化过程中，大多采用机器人配合手爪实现曲面(含不完整曲面)物件的可靠抓取、搬运和精确放置，用来帮助或部分代替人来进行繁重、危险、重复等作业。近年来，国内外机器人技术发展很快，如装配机器人、喷漆机器人和焊接机器人等国内许多企业里都能见到。用于抓取简单和表面形状规则零件的机器人手爪结构形式现在很多，并且国外有机器人手爪技术方面的专著和图册介绍。但是对抓取多个曲线复合成的光滑表面物件，同时具有抓取并保持位姿不变的机器人手爪未见报道。目前抓拿曲面物件的手爪，可分为磁吸和气吸两类，具有代表性的见图1和图2。图1是一种磁吸式手爪，它利用电磁力和袋装可变形式磁粉，吸住具有任意曲面形状的磁性物件，对非磁性物件不适用。图2是一种气吸式手爪，它下端有一个橡胶吸盘，上面有弹簧缓冲压下装置，靠吸盘内腔的真空吸住曲面物件；以上两种方式均无法保持曲面物件的位姿不变。3.
技术实现思路
为了克服现有的手爪不能保持被抓取曲面物件的位姿不变的不足，本技术提供一种可抓取曲面物件且使被抓取物件保持位姿不变的手爪。本技术解决其技术问本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种曲面物件抓取手爪，其特征在于包括带接头架体(1)、接触力控制装置(2)及其控制系统、柔性定位装置(3)及其控制系统、无间隙刚性定位装置(4)及其控制系统；带接头架体(1)分别与接触力控制装置(2)、柔性定位装置(3)、无间隙刚性定位装置(4)连接；所述的柔性定位装置(3)为均布并联自适应真空吸着的柔性抓取定位自锁装置；所述的无间隙刚性定位装置(4)为均布并联无间隙刚性定位自锁装置。2.根据权利要求1所述的一种曲面物件抓取手爪，其特征在于带接头架体(1)由接头(12)、帽盖(11)、平板(9)和带法兰圆筒(8)组成。3.根据权利要求1或2所述的一种曲面物件抓取手爪，其特征在于手爪上部是带接头架体(1)，带接头架体(1)上设置了接头(12)，接头(12)固定在架体的帽盖(11)上，与机器人手臂接口匹配连接；帽盖(11)上设置了安装刚性定位装置(4)的动力-传动装置的连接接口；帽盖(11)下是柔性定位和刚性定位装置的动力-传动装置的动力供给同步分配器(13)，它们固定在带接头架体(1)的平板(9)上；帽盖(11)上沿斜面周边均布装有多个刚性定位装置(4)；平板(9)上设置了为接触力控制装置的导杆和传感器连接的接口；平板(9)下装有接触力控制装置的导杆(10)和压力传感器；同时平板(9)连接着带法兰圆筒(8)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凡，
申请(专利权)人：中国工程物理研究院机械制造工艺研究所，
类型：实用新型
国别省市：