操作枢转驱动器的方法技术

本发明专利技术涉及一种操作枢转驱动器的方法，特别是操作旋转分度单元（10）的方法，该旋转分度单元具有转盘（12），该转盘可以由电机（22）驱动，以围绕旋转轴线（R）执行旋转运动。设置有传感器（24，24’），该传感器提供传感器数据，特别是角数据，该传感器连接至用于监控电机（22）、转盘（12）的旋转运动和/或设置在电机和转盘之间的传动系统的旋转部件的旋转运动的控制装置（26）。将传感器数据和预定的设定点数据进行比较，该设定点数据储存在控制装置（26）中，以便如果传感器数据和设定点数据之间具有偏差时，调整表征或影响旋转运动的至少一个参数，从而使所确定的偏差最小化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】操作枢转驱动器的方法本专利技术涉及一种操作枢转驱动器（pivotdrive）的方法，特别是操作旋转分度工作台（indexingtable）的方法，该旋转分度工作台具有转盘（turntable），该转盘可以驱动成围绕旋转轴线进行旋转运动。旋转分度工作台被广泛使用，例如，用于装配和自动化技术中。将工件例如设置在设置成进行连续或定时旋转运动的转盘上以对这些工件进行加工和/或装配。在这方面，旋转运动的精度特别重要，以使工件相对各自的装配工具或加工工具始终具有明确的位置/定向。应理解的是，枢转驱动器或旋转分度工作台的操作行为取决于外部张力。换句话说，当作用在枢转驱动器上的张力改变时，枢转驱动器的行为改变。此外，枢转驱动器的部件处的磨损现象或部件的更换会使得枢转驱动器的行为改变。上述原因竟然使得再也不能通过枢转驱动器按照要求的精度产生转盘的要求的运动剖面。因此本专利技术的目的是提供一种用于操作枢转驱动器的方法，该方法尽可能的可靠且精确，并且通过该方法特别可以考虑不同的操作状态。而且该方法应尽可能简单地实施。该目的通过具有权利要求1的特征的方法来实现。根据本专利技术的方法用于具有转盘的枢转驱动器中，该转盘可以由电机驱动以围绕旋转轴线进行旋转运动。设置有至少一个传感器，该传感器传送传感器数据，特别是角数据，并且该传感器连接至用于监控电机、转盘的旋转运动和/或设置在电机和转盘之间的传动系统的旋转部件的旋转运动的控制装置。根据本专利技术，将传感器数据和储存在控制装置中的预定的期望数据进行比较，以根据传感器数据与期望数据的偏差改变表征或影响旋转运动的至少一个参数，从而使所确定的偏差最小化。换句话说，通过传感器来监控枢转驱动器的操作，并且这种监控并非必须直接在转盘或电机处进行。该传感器还可以例如设置成使其监控设置在电机和转盘之间的传动装置的一个或多个部件的旋转运动。还可以设置多个传感器，将这些传感器的数据相互进行比较，以能够根据表明故障的偏差启动相应的对策。在这方面，该监控用于识别轮廓误差的目的，该轮廓误差表明通过传感器监控的部件的实际位置与其期望位置之间的偏差。如果例如在特定时间将转盘设置在与预定的旋转/角位置（期望值）不对应的旋转/角位置（实际值），则识别出存在轮廓误差。为减少该轮廓误差，改变表征该旋转运动或影响该旋转运动的至少一个参数。表征旋转运动的参数是例如速度、转盘的加速度或反映枢转驱动器的驱动状态的驱动参数（例如功率消耗或驱动电机的其他操作参数）。然而，并非仅将表征在特定时间或在特定旋转位置中的旋转运动的固定值理解为参数。还可以将其理解为函数。也就是说，可以利用所确定的轮廓误差例如来改变转盘运动的速度剖面或加速度剖面，以使轮廓误差最小化。为了不产生对转盘运动的任何过调节，可以做出规定，在包括预定的时间或预定量的旋转运动的测量周期期间确定传感器数据。将以预定数量（该预定数量取决于例如传感器的分辨行为）的离散单个数据的形式出现的所确定的传感器数据（实际值）与对应的期望值进行比较，以确定实际/期望误差，该实际/期望误差对于测量周期是特定的，并且该实际/期望误差用作用于调整至少一个参数的基础。这种测量周期可以例如包括转盘的一个或多个运动周期。在一个运动周期之后，计算累积轮廓误差，该累积轮廓误差可以从实际值和期望值的单独比较确定，并且该累积轮廓误差形成用于调整用于下一周期的旋转运动的一个或多个参数的基础。测量周期可以包括至少两个测量区间，对于该测量区间，确定相应的实际/期望误差，该误差对于测量周期是特定的，并且对于测量周期特定的实际/期望误差通过对于测量区间特定的实际/期望误差的平均来确定。例如，测量周期包括旋转分度工作台的5个运动周期。对于每个周期，确定轮廓误差。又从获得的5个轮廓误差计算平均轮廓误差，并且将该平均轮廓误差用于调整参数。可以做出规定，在测量周期期间，将传感器数据的单个值与期望数据的相应单个值进行比较，以连续更新实际/期望误差，并且将该误差与阈值进行比较。当超过阈值时，会输出误差信息。该测量使得可在出现极大的轮廓误差时中止测量周期。例如，当出现严重干扰（例如转盘堵塞）时，就是这种情况，这可能导致枢转驱动器的下一步操作的严重损坏。将转盘优选地驱动成进行定时旋转运动，并且特别是转盘处于两个周期之间的静止位置中时。如已提及的，上述测量周期可以包括转盘的运动的一个或多个周期。根据一个有利实施例，完成包括预定数量的测量周期的教导周期，以用于确定适于枢转驱动器的标准操作的值或适于标准操作的至少一个参数的函数的教导过程。在教导周期的过程中，以迭代方式（iteratively）调整至少一个参数或其函数，以使偏差最小化。特别是在教导周期的过程中调整至少两个参数或其函数，并且优选地每个测量周期只改变一个参数或其函数。教导过程可以包括预定数量的教导周期，以获得参数值组或一组参数的函数，并且对该参数组或函数组进行平均，以确定适于标准操作的参数值或参数的适当平均函数。可以做出规定，以在枢转驱动器的空载状态中或在枢转驱动器的加载状态中执行教导过程。不同的载荷状态优选地被教导成能够根据载荷的变化使用之前已教导的值，而不必执行重复的教导过程。应理解的是，教导过程可以在出厂时或枢转驱动器的布置场地已经进行。至少一个阈值可以基于适于标准操作的参数值或适于标准操作的参数的函数来确定，在枢转驱动器的标准操作中，当超过和/或低于所述阈值时，将引发错误信息或监控信息。换句话说，参数值或其函数本身用于确定容许范围。只要轮廓误差不离开容许范围，则应假定枢转驱动器在正常工作。只有离开容许范围的偏差产生误差信息或监控信息。这种信息可以是听觉的和/或视觉的。还可以输出致使操作停止的信息。该信息可以用于向使用者表明需要一个新的教导过程。还可以使这种过程自动开始。本专利技术还涉及一种枢转驱动器，特别是具有转盘的旋转分度工作台，该转盘可以由电机驱动，以围绕旋转轴线进行旋转运动，具有传送传感器数据（特别是角数据）并连接至控制装置的至少一个传感器，该控制装置设置成用于监控电机、转盘和/或设置在电机和转盘之间的传动系统的旋转部件的旋转运动。控制装置设计成用于执行根据至少一个上述实施例的方法。枢转驱动器的转盘可以具有驱动器，这些驱动器接合在鼓形凸轮的驱动槽中，并且该转盘可以通过鼓形凸轮驱动，以围绕旋转轴线进行旋转运动，该鼓形凸轮又由电机驱动以围绕其纵向轴线进行旋转运动。本专利技术的其他实施例在说明书、附图以及从属权利要求中阐述。下面将完全以实例的方式参照有利实施例和附图说明本专利技术。唯一的附图示意性地示出了旋转分度工作台10，其具有转盘12，可以将工件夹持在该转盘上以用于加工和/或组装。转盘12由鼓形凸轮14驱动，以围绕垂直于该图的平面延伸的旋转轴线R进行旋转运动。为将鼓形凸轮14的驱动运动以其围绕垂直于转盘12的旋转轴线R的旋转轴线R’的旋转的形式传递至转盘12，转盘具有驱动器（未示出），该驱动器以本身已知的方式以恒定或改变的间距与螺旋形地围绕鼓形凸轮14延伸的驱动槽（未示出）接合。鼓形凸轮14旋转固定地连接至驱动轴16。驱动轴16又连接至传动装置18的输出。传动装置的输出连接至电机轴20。电机轴20由电机20驱动以进行旋转运动。旋转传感器24设置在电机轴20处，并检测电机轴20的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.04.23 DE 102010018003.31.一种操作枢转驱动器的方法，所述枢转驱动器具有转盘(12)，所述转盘能由电机(22)驱动，以围绕旋转轴线(R)进行旋转运动，其中设置有至少一个传感器(24，24’)，所述传感器传送传感器数据，并且所述传感器连接至用于监控所述电机(22)、所述转盘的旋转运动和/或设置在所述电机(22)与所述转盘(12)之间的传动系统的旋转部件的旋转运动的控制装置，其特征在于，将所述传感器数据与储存在所述控制装置中的预定的期望数据进行比较，以根据所述传感器数据与所述期望数据的偏差调整表征或影响所述旋转运动的至少一个参数，从而使所确定的偏差最小化，在测量周期中确定所述传感器数据，所述测量周期包括预定的时间段或预定量的所述旋转运动，并且将所确定的传感器数据与相应的期望数据进行比较，以确定实际/期望误差，所述实际/期望误差对于所述测量周期是特定的，并且所述实际/期望误差用作用于调整所述至少一个参数的基础，完成包括预定数量的测量周期的教导周期，以用于确定适于标准操作的所述至少一个参数的值或适于标准操作的所述至少一个参数的函数的教导过程，并且在所述教导周期的过程中，以迭代方式调整所述至少一个参数或其函数，从而使所述偏差最小化。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法是操作旋转分度工作台的方法，所述传感器数据是角数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述转盘(12)驱动成进行定时旋转运动。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转盘(12)处于两个周期之间的静止位置中。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个参数是速度、加速度、速度函数、加速度函数或驱动参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量周期包括至少两个测量区间，对于所述测量区间，确定相应的实际/期望误差，所述实际/期望误差对于所述测量周期是特定的，并且通过对于所述测量区间特定的实际/期望误差的平均来确定对于所述测量周期特定的实际/期望误差。7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，在所述测量周期期间，将所述传感器数据的各个值与所述期望数据的相应各个值进行比较，以连续地更新实际/期望误差，并将该误差与阈值进行比较。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当超过所述阈值时输出误差信息。9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿诺德·霍恩，
申请(专利权)人：韦斯有限公司，
类型：
国别省市：