【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人关键单元的测试设备，尤其涉及一种机器人单腿冲击控制实验平台。
技术介绍
机器人是一个串并联-多支链的非线性系统，其参数强时变，在动态步行时静不稳定，获取的地形信息存在不确定性，在动步态快速运动、地形变化和受到外界冲击时极易失稳，如何实现机器人在上述情况下的姿态稳定是四足仿生机器人研制的成败点。针对机器人-地面交互作用的瞬间性和用于交互作用研究的计算机视觉信息的不确定性特点，结 合机器人对复杂环境的适应性要求，本专利技术首次提出一种适于足式机器人-地面冲击刻画与定量表征的一种单腿冲击控制开发与性能测试平台。该测试平台适用于足式液压驱动机器人在短时大冲击力作用下单腿的结构稳定性测试、液压系统可靠性测试、不同恒定负载下单腿弹跳运动的动态响应特性测试、单腿力反馈控制等多项控制策略的开发与研究。 中国科学技术大学，董拯，2010年硕士毕业论文“单足跳跃机器人驱动器设计与垂直跳跃控制研究”，提出进行弹簧质量块模型自由落体的冲击实验。采用GA-LS算法对实验冲击波形进行了曲线拟合，得到了冲击波形的表达形式，这只是用来估算出跳跃机器人每次落地最低点的时刻...
【技术保护点】
一种机器人单腿冲击控制实验平台，其特征是，它包括一个集成控制器、一个机器人腿提升装置、一个试验台支架、静态加载装置、一个六维力传感器、一个五维力测力平台；所述试验台支架包括试验台支架底座和试验台支架立柱；其中，所述集成控制器固定在试验台支架底座上，所述机器人腿提升装置固定在试验台支架上，所述静态加载装置固定在机器人腿提升装置上，所述六维力传感器安装在提升装置上，所述五维力测力平台固定在六维力传感器下方的相应地面上。
【技术特征摘要】
1.一种机器人单腿冲击控制实验平台，其特征是，它包括ー个集成控制器、一个机器人腿提升装置、一个试验台支架、静态加载装置、一个六维カ传感器、一个五维力测カ平台；所述试验台支架包括试验台支架底座和试验台支架立柱；其中，所述集成控制器固定在试验台支架底座上，所述机器人腿提升装置固定在试验台支架上，所述静态加载装置固定在机器人腿提升装置上，所述六维力传感器安装在提升装置上，所述五维力测カ平台固定在六维カ传感器下方的相应地面上。2.如权利要求I所述机器人单腿冲击控制实验平台，其特征是，所述机器人腿提升装置包括定滑轮、钢丝绳、机器人腿连接支架、直线导轨、两个滑块、线位移传感器、绕绳转轮、绕绳转轮支架、电磁离合器、伺服电机、伺服电机固定支架，所述伺服电机自带法兰盘；所述定滑轮安装在试验台支架立柱顶端，所述直线导轨安装在试验台支架立柱上，所述两个滑块沿直线导轨滑动，所述机器人腿连接支架固定在两个滑块上，所述线位移传感器固定在试验台支架立柱上并与直线导轨平行，所述线位移传感器的移动部分与机器人腿连接支架连接；所述绕绳转轮支架和伺服...
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