工件自动组装系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种工件自动组装系统，包括：用于获取机械手动作控制指令的教导器，用于提供待组装工件的供料装置，工件夹治具，用于通过所述工件夹治具抓取所述待组装工件并将其放置于指定模具的机械手本体，用于拍摄影像的CCD影像设备，以及用于触发所述CCD影像设备动作和/或根据所述机械手动作控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器；所述机械手本体、所述CCD影像设备和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，所述工件夹治具固设在所述机械手本体的工具安装面上，且所述CCD影像设备固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。本实用新型专利技术实现了工件的自动组装，提高了工件组装效率。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及エ业自动化控制技术，特别是涉及一种エ件自动组装系统。
技术介绍
在エ业流水线或试验研究过程中，通常需要对某些エ件进行组装，如将某些エ件组装入指定的模具。现有技术中很多エ件的组装都是通过人力来完成的，如在エ业流水线上配置ー个或多个工作人员，由工作人员手动将待组装エ件放置到指定模具中，在完成一模具内エ件的组装之后，再手动进行下一模具エ件的组装。该现有技术费时费力，エ件组装效率低。
技术实现思路
本技术提供一种エ件自动组装系统，用以实现エ件的自动组装，提高工件组装效率。本技术提供了一种エ件自动组装系统，包括用于获取机械手动作控制指令的教导器，用于提供待组装エ件的供料装置，エ件夹治具，用于通过所述エ件夹治具抓取所述待组装エ件并将其放置于指定模具的机械手本体，用于拍摄影像的CCD影像设备，以及用于触发所述CCD影像设备动作和/或根据所述机械手动作控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器；所述机械手本体、所述CCD影像设备和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，所述エ件夹治具固设在所述机械手本体的工具安装面上，且所述CCD影像设备固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。可选的，所述供料装置包括供所述机械手本体抓取所述待组装エ件的分料机构，以及用于向所述分料机构提供所述待组装エ件的分料机构，所述分料机构与所述供料振动盘连接。可选的，所述CCD影像设备包括CCD相机和光源，所述CCD相机和所述光源分别固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。可选的，所述CCD相机和所述光源分别通过固定相机钣金件和固定光源钣金件，固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。可选的，所述机械手控制器上设置有机械手视觉板卡，所述CXD影像设备通过所述机械手视觉板卡与所述机械手控制器连接。可选的，所述机械手本体为多关节机械手。可选的，所述的エ件自动组装系统还包括显示器，所述显示器与所述机械手控制器连接。本技术提供了一种エ件自动组装系统，通过包括教导器、机械手本体、机械手控制器等将机械手相关设备，与エ件夹治具和CCD影像设备相结合，机械手控制器根据教导器获取的机械手动作控制指令，触发机械手本体和/或CCD影像设备动作。由于机械手本体可根据机械手动作控制指令进行单自由度或多自由度的运动，一方面，机械手本体可带动CCD影像设备拍摄影像，另ー方面，机械手控制器根据拍摄得到的影像校准机械手本体的移动位置，使得机械手本体能够准确抓取待组装エ件，从而实现了エ件组装的自动化，提高了エ件组装效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图I为本技术实施ー提供的エ件自动组装系统的结构示意图；图2为本技术实施ニ提供的エ件自动组装系统的结构示意图。附图标记I-教导器；2-机械手本体； 3-CCD影像设备；4-机械手控制器；5-待组装エ件； 6-エ件夹治具；7-显示器； 8-供料装置； 9-指定模具。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术下述实施例的序号仅为了方便描述，不代表实施例的优劣。图I为本技术实施ー提供的エ件自动组装系统的结构示意图。如图I所示，エ件自动组装系统包括教导器I、机械手本体2、CXD影像设备3、机械手控制器4、エ件夹治具6和供料装置8，机械手本体2、CXD影像设备3和教导器I分别与机械手控制器4连接，エ件夹治具6固设在机械手本体2的工具安装面上，且CCD影像设备3固设在机械手本体2设有工具安装面的手臂上。教导器I可用于获取机械手动作控制指令。所述机械手动作控制指令可包括但不限干机械手本体移动控制指令、机械手本体向下抓取待组装エ件的控制指令、机械手本体向上抬起控制指令、机械手本体向下放下已抓取的待组装エ件的控制指令等。机械手动作控制指令，可由用户在教导器上采用PVC等编程语言进行相应编程获取，相应程序可存储在机械手控制器中。机械手本体2可用于通过エ件夹治具抓取所述待组装エ件并将其放置于指定模具9中。CXD影像设备3可用于拍摄エ件自动组装过程中的影像。供料装置8可用于提供待组装エ件。机械手控制器4可用于触发CXD影像设备3动作和/或根据教导器I获取的机械手动作控制指令触发机械手本体2动作。当机械手本体2移动到供料装置8的上方吋，机械手控制器4可触发CCD影像设备进行影像拍摄，根据拍摄得到的影像精确控制机械手本体的运行轨迹，以使机械手本体可准确抓取待组装エ件。本实施例提供的エ件自动组装系统，通过包括教导器、机械手本体、机械手控制器等将机械手相关设备，与エ件夹治具和CCD影像设备相结合，机械手控制器根据教导器获取的机械手动作控制指令，触发机械手本体和/或CCD影像设备动作。由于机械手本体可根据机械手动作控制指令进行单自由度或多自由度的运动，一方面，机械手本体可带动CCD影像设备拍摄影像，另ー方面，机械手控制器根据拍摄得到的影像校准机械手本体的移动位置，使得机械手本体能够准确抓取待组装エ件，从而实现了エ件组装的自动化，提高了エ件组装效率。为了便于机械手本体抓取待组装エ件，可选的，供料装置可包括相互连接的供料振动盘和分料机构，其中，供料振动盘用于向分料机构提供待组装エ件，分料机构可对待组装エ件进行初歩整理，以供机械手本体抓取所需的待组装エ件。 为了便于拍摄影像，可选的，CXD影像设备包括(XD相机和光源。所述CXD相机和所述光源分别固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。为了提高安装的方便性，可选的，所述CCD相机和所述光源分别通过固定相机钣金件和固定光源钣金件，固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。可选的，所述机械手控制器上设置有机械手视觉板卡。为了有利于机械手控制器对所拍摄的影像进行视觉监控，CCD影像设备可通过所述机械手视觉板卡与所述机械手控制器连接。可选的，为了提高机械手活动的自由度，所述机械手本体可为多关节机械手，如可采用但不限于DENSO机械手等。可选的，为了实现影像的在线直观监控，上述任一技术方案提供的エ件自动组装系统还可包括用于显示エ件组装过程相关影像信息的显示器7，显示器7与机械手控制器4连接,如图2所示。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以參见其他实施例的相关描述。最后应说明的是以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管參照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件自动组装系统，其特征在于，包括：用于获取机械手动作控制指令的教导器，用于提供待组装工件的供料装置，工件夹治具，用于通过所述工件夹治具抓取所述待组装工件并将其放置于指定模具的机械手本体，用于拍摄影像的CCD影像设备，以及用于触发所述CCD影像设备动作和/或根据所述机械手动作控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器；所述机械手本体、所述CCD影像设备和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，所述工件夹治具固设在所述机械手本体的工具安装面上，且所述CCD影像设备固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。

【技术特征摘要】
1.一种工件自动组装系统，其特征在于，包括 用于获取机械手动作控制指令的教导器，用于提供待组装工件的供料装置，工件夹治具，用于通过所述工件夹治具抓取所述待组装工件并将其放置于指定模具的机械手本体，用于拍摄影像的CCD影像设备，以及用于触发所述CCD影像设备动作和/或根据所述机械手动作控制指令触发所述机械手本体动作的机械手控制器； 所述机械手本体、所述CCD影像设备和所述教导器分别与所述机械手控制器连接，所述工件夹治具固设在所述机械手本体的工具安装面上，且所述CCD影像设备固设在所述机械手本体设有所述工具安装面的手臂上。2.根据权利要求I所述的工件自动组装系统，其特征在于，所述供料装置包括供所述机械手本体抓取所述待组装工件的分料机构，以及用于向所述分料机构提供所述待组装工件的分料机构，所述分料机构与所述供...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙征，
申请(专利权)人：孙征，
类型：实用新型
国别省市：