一种道路环境自适应的直车道检测方法技术

本发明专利技术公开一种道路环境自适应的直车道检测方法。现有的基于视觉的直车道检测算法对路面图标和遮挡物等干扰敏感度较高且对道路环境变化的自适应能力较弱。本发明专利技术首先，分析传统平滑降噪处理方法的不足，提出了自适应降值滤波的降噪处理方法，有效降低了路面噪声和阴影干扰。其次，根据路面图标等较强干扰与车道线的位置关系，提出了基于连通分量的干扰消去算法，增强对路面图标和遮挡物的抗干扰能力。最后，提出循环Hough变换，根据道路环境实时调整其阈值大小，使得本发明专利技术具有对道路环境变化的自适应能力。本发明专利技术对路面图标等干扰具有很强的抗干扰能力，对不断变化的道路环境变化具有强的自适应能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术主要涉及基于视觉的车辆智能防撞预警(Vehicle IntelligentCollision Warning)
,特别涉及。
技术介绍
随着交通事业的快速发展，交通安全显得越来越重要。2004年世界卫生组织的一份报告指出，全球每年约一百二十万人死于交通事故，受伤人数更是高达五千万。车辆智能防撞预警系统(Vehicle Intelligent Collision Warning System)是降低交通伤亡的重要工具，车道检测是其重要的组成部分。基于视觉的车道检测算法可归纳为三类基于颜色特征、基于边缘特征和基于模型的检测方法。基于颜色特征的方法主要用于非结构化道路的车道检测。基于边缘特征 的方法计算速度快、实时性好，对于道路环境中干扰较少的路面检测效果良好，但对于遮挡物、阴影、光照或其它路面图标的干扰很敏感，对环境变化的适应性很差。基于模型的方法对环境变化的适应性较好，但其繁冗复杂的算法(往往涉及迭代运算或参数寻优)难以满足系统实时性的要求，并且对路面文字等的干扰较为敏感。
技术实现思路
为降低车道检测算法对路面图标、遮挡物或光照变化等干扰的敏感度，增强算法对道路环境变本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种道路环境自适应的直车道检测方法，其特征在于：使用自适应降值滤波的降噪处理方法，有效降低路面噪声和阴影干扰，采用基于连通分量的干扰消去算法，消去图片中路面图标或遮挡车辆干扰，利用历史车道信息和循环Hough变换检测车道线；其具体步骤为：步骤1—通道提取与截取：根据车道线在图片中的颜色特征，提取原图片的红色通道，然后水平截取一定距离范围内的道路图片；步骤2—自适应降值滤波处理并提取边界：根据截取后的道路图片内容选取自适应阈值，将图片中像素值与此阈值做差运算，并将差运算后的负值零化，使用Canny方法提取边界；步骤3—基于连通分量的干扰消去处理：如果历史车道信息有效，即存在历史数据且距离当前帧时...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：徐向华，万健，高瑞胜，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：