本实用新型专利技术涉及一种空间并联机器人机构，所述的空间并联机器人机构包括动平台、定平台与连接动平台和定平台的驱动分支组成；动平台通过四个结构完全相同的驱动分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连；在另一个驱动分支中，动平台通过虎克铰和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过转动副和定平台相连。本实用新型专利技术具有刚度高、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特点。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人和机械制造领域，特别涉及一种二维移动二维转动四自由度空间并联机器人机构。
技术介绍
空间并联机器人机构属于空间多自由度多环闭链机构，与串联机构相比，空间并联机器人机构具有刚度重量比大、累积误差小、响应速度快、精度高、动态特性好、结构紧凑和易于实现高速运动等特点。目前，空间并联机器人机构被广泛应用于并联机床、微动操作台、各种运动模拟器、空间对接器、传感器等方面。 维移动二维转动四自由度空间并联机器人机构较少。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种具有刚度重量比大、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特点的二维移动和二维转动四自由度空间并联机器人机构。本技术的技术方案为一种空间并联机器人机构，包括动平台、定平台与连接动平台和定平台的驱动分支组成，动平台通过四个结构完全相同的驱动分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连，在另一个驱动分支中，动平台通过虎克铰和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过转动副和定平台相连。优选的是，定平台与下连杆连接的四个虎克铰均匀布置在以定平台中心为圆心的圆上，相邻虎克铰的间隔角度为90° ;定平台与下连杆连接的转动副位于相邻两虎克铰与定平台中心所组成角的角平分线上，与相邻两虎克铰的间隔角度分别为45°。优选的是，每个驱动分支的驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置组成。本技术的有益效果为本专利技术的二维移动和二维转动四自由度空间并联机器人机构，具有刚度闻、机构相对简单、闻精度，低成本和易制造等特点。附图说明图I为本技术具体实施例的结构示意图；图2为本技术具体实施例的定平台的结构示意图。具体实施方式如图I及图2所示的本技术的具体实施例，一种空间并联机器人机构，包括动平台6、定平台2与连接动平台6和定平台2的驱动分支等组成，动平台6通过四个结构完全相同的驱动分支以及一个另外的驱动分支与定平台2相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台6通过球副5和下连杆4相连，下连杆4通过移动副和上连杆3相连，上连杆3通过虎克铰I和定平台2相连，在另一个驱动分支中，动平台6通过虎克铰7和下连杆8相连，下连杆8通过移动副和上连杆9相连，上连杆9通过转动副10和定平台2相连。 每个驱动分支的驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置组成。权利要求1.一种空间并联机器人机构，包括动平台(6)、定平台(2)与连接动平台(6)和定平台(2)的分支等组成，其特征在于动平台(6)通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台(2)相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台(6)通过球副(5)和下连杆(4)相连，下连杆(4)通过移动副和上连杆(3)相连，上连杆(3)通过虎克铰(I)和定平台⑵相连，在另一个驱动分支中，动平台(6)通过虎克铰(7)和下连杆⑶相连，下连杆(8)通过移动副和上连杆(9)相连，上连杆(9)通过转动副(10)和定平台(2)相连。2.根据权利要求I所述的空间并联机器人机构，其特征在于定平台与下连杆连接的四个虎克铰均匀布置在以定平台中心为圆心的圆上，相邻虎克铰的间隔角度为90° ;定平台与下连杆连接的转动副位于相邻两虎克铰与定平台中心所组成角的角平分线上，与相邻两虎克铰的间隔角度分别为45°。3.根据权利要求I所述的空间并联机器人机构，其特征在于每个驱动分支的驱动移动副由液压直线移动驱动装置或电动机与螺旋副构成的直线移动驱动装置组成。专利摘要本技术涉及一种空间并联机器人机构，所述的空间并联机器人机构包括动平台、定平台与连接动平台和定平台的驱动分支组成；动平台通过四个结构完全相同的驱动分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连；在另一个驱动分支中，动平台通过虎克铰和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过转动副和定平台相连。本技术具有刚度高、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特点。文档编号B25J9/08GK202556408SQ20122016893公开日2012年11月28日 申请日期2012年4月12日 优先权日2012年4月12日专利技术者陈修龙, 邓昱 申请人:山东科技大学本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种空间并联机器人机构，包括动平台(6)、定平台(2)与连接动平台(6)和定平台(2)的分支等组成，其特征在于：动平台(6)通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台(2)相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台(6)通过球副(5)和下连杆(4)相连，下连杆(4)通过移动副和上连杆(3)相连，上连杆(3)通过虎克铰(1)和定平台(2)相连，在另一个驱动分支中，动平台(6)通过虎克铰(7)和下连杆(8)相连，下连杆(8)通过移动副和上连杆(9)相连，上连杆(9)通过转动副(10)和定平台(2)相连。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈修龙，邓昱，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：实用新型
国别省市：
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