控制装置和系统程序以及记录介质制造方法及图纸

提供在以多任务方式进行处理时，能够进行用户程序的更新的控制装置。CPU单元(1)包括：存储包含POU的用户程序的ROM(12)；以及执行包括用户程序的任务，并更新在ROM(12)中存储的POU的CPU(11)。CPU(11)并行执行多个任务，并以与各任务对应的周期执行各任务。此外，在从执行的多个任务完成后起，至再次执行多个任务之前的期间，CPU(11)更新在ROM(12)中存储的POU。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于控制控制对象设备的控制装置、在该控制装置中被执行的系统程序、以及记录了该系统程序的记录介质。
技术介绍
以往，已知用于控制在工厂的生产线上设置的产业用机械等的PLC(ProgrammableLogic Controller,可编程逻辑控制器)。PLC包括用于控制PLC的CPU单元、被输入来自传感器的信号的输入单元、以及对产业用机械等输出控制信号的输出单元。CPU单元具有用于存储用户程序的存储器。该用户程序被构成为能够被连接到CPU单元上的工具装置编辑。 此外，在PLC中，反复进行以下处理将输入到输入单元的信号存入CPU单元的存储器中的处理、执行用户程序的处理、将用户程序的执行结果(运算结果)写入存储器中而送出到输出单元的处理、在与工具装置之间进行数据的发送接收等的周边处理。由此，PLC基于来自传感器的输入而控制产业用机械等。此外，以往，还已知具有个人计算机的高度的软件功能以及PLC的可靠性的PAC (Programmable Automation Controller,可编程自动化控制器)(例如，参照专利文献I (特开 2009-181443 号公报))。上述专利文献I (特开2009-181443号公报)的PAC通过时分方式并行执行多个任务，并将各任务以与各任务对应的周期执行。即，在该PAC中，以多任务的方式进行处理。另外，任务中包含与各任务对应的用户程序的执行。现有技术文献专利文献专利文献I :特开2009-181443号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在专利文献I (特开2009-181443号公报)中公开的以往的PAC中，存在在以多任务方式进行处理时难以由工具装置进行用户程序的更新的问题点。具体地说，虽然构成用户程序的程序结构单位(Program Organization Unit P0U)用于多个任务,但当该程序结构单位是编辑对象的情况下，存在可产生不维持各任务的运算结果的匹配性的问题点。其理由在于，各任务的周期不同，从而反映该程序结构单位的变更的定时不同。即，当在多个任务中使用的程序结构单位被变更的情况下，会产生在周期短的任务中反映该变更，另一方面在周期长的任务中保持变更前的程序结构单位，变更未被反映的状态。本专利技术用于解决上述的课题，本专利技术的目的在于提供一种在以多任务的方式进行处理时能够进行用户程序的更新的控制装置、在该控制装置中被执行的系统程序、以及记录了该系统程序的记录介质。用于解决课题的方法本专利技术的一个方面的控制装置是控制控制对象设备的控制装置，所述控制装置包括第I存储部，存储包含程序结构单位的用户程序；任务执行部，执行包括所述用户程序的任务；以及更新部，更新在所述第I存储部中存储的程序结构单位。所述任务执行部并行执行多个任务，并以对应于各任务的周期来执行各任务。所述更新部在从所述任务执行部的多个任务的执行完成后起，至通过所述任务执行部再次执行所述多个任务之前的期间，更新在所述第I存储部中存储的程序结构单位。另外，并行执行多个任务包括同时并行执行多个任务的情况、以及时分地并行执行多个任务的情况。通过这样构成，在从执行的多个任务完成后起至再次执行多个任务之前的期间，更新程序结构单位，从而即使在各任务的周期不同的情况下，也能够在各任务中同时反映程序结构单位的变更。由此，不会发生以下状态当在多个任务中使用的程序结构单位被变更的情况下，在周期短的任务中反映该变更，而另一方面在周期长的任务中，保持变更前的程序结构单位，因此不反映变更。从而，能够维持各任务的运算结果的结合性，因此在通过多任务方式进行处理时能够进行用户程序的更新。 在上述控制装置中，所述更新部也可以在从通过所述任务执行部执行的全部的任务完成后起，至通过所述任务执行部再次执行所述全部的任务之前的期间，更新在所述第I存储部中存储的程序结构单位。若这样构成，则容易在各任务中同时反映程序结构单位的变更。在上述控制装置中，也可以包括接受部，接受所述更新部的程序结构单位的更新，所述更新部在通过所述任务执行部执行的多个任务中，包含通过所述接受部接受了更新的程序结构单位的任务的执行完成后起，至再次执行包含通过所述接受部接受了更新的程序结构单位的任务之前的期间，更新在所述第I存储部中存储的程序结构单位。若这样构成，则当不包括接受了更新的程序结构单位的任务的周期长的情况下，无需等待该任务完成，因此能够迅速更新程序结构单位。此时，也可以包括第2存储部，存储与通过所述任务执行部执行的任务有关的信息；以及判断部，基于在所述第2存储部中存储的有关任务的信息，判断通过所述接受部接受到更新的程序结构单位是否包含在通过所述任务执行部执行的任务中。若这样构成，则能够容易判断各任务中是否包含接受了更新的程序结构单位。在上述控制装置中，所述任务执行部也可以同时并行执行多个任务。若这样构成，则能够实现任务的处理能力的提高。在上述控制装置中，所述任务执行部也可以通过时分方式并行执行多个任务。若这样构成，则能够有效地进行任务的处理。在上述控制装置中，多个任务可以包括基准的任务以及基准的任务以外的任务，所述基准的任务以外的任务的周期被设定为所述基准的任务的周期的整数倍。若这样构成，则能够容易对齐多个任务的周期。本专利技术的其他方面的系统程序是被控制控制对象设备的控制装置执行的程序，其中，使具有用于存储包含程序结构单位的用户程序的第I存储部的控制装置，执行以下的步骤使包含所述用户程序的多个任务以与各任务对应的周期执行的步骤；以及在从执行的多个任务完成后起，至再次执行所述多个任务之前的期间，使存储在所述第I存储部中的程序结构单位更新的步骤。通过这样构成，能够使控制装置一边以多任务方式进行处理，一边进行用户程序的更新。本专利技术的又一个方面的记录介质是计算机可读取的存储介质，记录了上述的系统程序。专利技术效果根据本专利技术，能够提供在通过多任务方式进行处理时能够进行用户程序的更新的控制装置、被该控制装置执行的系统程序、以及记录了该系统程序的记录介质。附图说明图I是表示了本专利技术的第I实施方式的具有CPU单元的PAC的结构的方框图。 图2是表示了图I所示的PAC的CPU单元的结构的方框图。图3是用于说明在图2所示的CPU单元的ROM中存储的有关任务的信息的图。图4是用于说明本专利技术的第I实施方式的CPU单元的通常时的动作的定时图。图5是用于说明本专利技术的第I实施方式的CPU单元的联机编辑时的动作的定时图。图6是用于说明本专利技术的第2实施方式的CPU单元的联机编辑时的动作的定时图。图7是表示了本专利技术的第3实施方式的CPU单元的结构的方框图。图8是用于说明在图7所示的CPU单元的ROM中存储的有关任务的信息的图。图9是用于说明本专利技术的第3实施方式的CPU单元的通常时的动作的定时图。具体实施例方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。<第I实施方式>首先，参照图I 图3，说明第I实施方式的具有CPU单元I的PAC100的结构。如图I所示，PAC100包括用于控制PAC100的CPU单元I、被输入来自传感器50的信号的输入单元2、对产业用机械等控制对象设备60输出控制信号的输出单元3、对各单元提供电力的电源单元4、用于连接各单元的内部总线5。另外，CPU单元I是本专利技术的“本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林昭朗，加藤贺久，矢尾板宏心，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：