【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及俯瞰数据生成装置、俯瞰数据生成程序、俯瞰数据生成方法及机器人。
技术介绍
1、一直以来，已知一种基于通过在第一人称视点下拍摄得到的影像观测到的人物骨格来推测俯瞰视点下的人物位置分布的技术("monoloco:monocular 3d pedestrianlocalization and uncertainty estimation(monoloco:单眼3d行人定位和不确定性估计)"，互联网检索＜url:https://arxiv.org/abs/1906.06059＞，jun 2019)。
2、另外，还已知一种对静态的地标标准的自身位置推测(simultaneouslylocalization and mapping(即时定位与地图构建):slam)的优化对象加上移动体以进行逐步优化的技术("cubeslam:monocular 3d object slam(cubeslam:单眼3d对象slam)"，互联网检索＜url:https://arxiv.org/abs/1806.00557＞，jun 2018)。
3、另外，还已知一种通过gnss(global navigation satellite system:全球导航卫星系统)推测位置的技术(“野外机器人学的现状和展望”、互联网检索＜url:https://committees.jsce.or.jp/opcet_sip/system/files/0130_01.pdf＞)。
4、另外，还已知一种推测第一人称影像在俯瞰视点影像中的
技术实现思路
1、专利技术所要解决的技术问题
2、但是，在上述"monoloco:monocular 3d pedestrian localization anduncertainty estimation(monoloco:单眼3d行人定位和不确定性估计)"，互联网检索＜url:https://arxiv.org/abs/1906.06059＞，jun 2019记载的技术中，无法恢复观测相机的运动、周边移动体的移动轨迹。
3、另外，上述"cubeslam:monocular 3d object slam(cubeslam:单眼3d对象slam)"，互联网检索＜url:https://arxiv.org/abs/1806.00557＞，jun 2018记载的技术只能在静态的地标与移动体都稳定且能够进行观测的环境下应用。另外，移动体的动作模型限于简单的刚体运动，无法对应考虑了相互作用的移动体的动作。
4、另外，在上述“野外机器人学的现状和展望”、互联网检索＜url:https://committees.jsce.or.jp/opcet_sip/system/files/0130_01.pdf＞记载的技术中，仅以恢复搭载有gnss的装置自身的自身位置为对象，无法恢复周边的移动体的位置。另外，在因高层建筑等而产生遮蔽的环境下，gps(global positioning system：全球定位系统)电波的接收变得不稳定，位置恢复结果变得不准确。
5、另外，上述日本特开2021-77287号公报记载的技术无法应用于没有俯瞰视点的影像的情况。
6、本公开是鉴于上述方面而提出的，其目的在于提供俯瞰数据生成装置、俯瞰数据生成程序、俯瞰数据生成方法及机器人，即便是未检测出静态的地标的状况，也能够根据在动态的环境下以搭载有观测装置的观测移动体的视点观测到的二维观测信息生成表示观测移动体在地面上的移动轨迹和各个移动体在地面上的移动轨迹的俯瞰数据。
7、用于解决技术问题的方案
8、公开的第一方式是一种俯瞰数据生成装置，包括：获取部，获取表示在动态的环境下以搭载有观测装置的观测移动体的视点观测到的至少一个移动体的二维观测信息的时间序列数据；以及生成部，使用所述移动体在实际空间中距离所述观测移动体的相对位置及预先确定的表示所述移动体的动作的动作模型，根据所述二维观测信息的时间序列数据，生成从俯瞰所述观测移动体的位置观测时得到的表示所述观测移动体在地面上的移动轨迹和各个所述移动体在地面上的移动轨迹的俯瞰数据，所述移动体在实际空间中距离所述观测移动体的相对位置是使用与所述移动体在实际空间中的大小相关的事前信息和所述二维观测信息上的所述移动体的大小和位置求出的。
9、在上述第一方式中，也可以设为，所述事前信息是与所述移动体的大小在实际空间中的分布相关的信息，所述生成部使用所述移动体距离所述观测移动体的相对位置的分布和表示所述移动体的动作的分布的所述动作模型，根据所述二维观测信息的时间序列数据生成所述俯瞰数据，所述俯瞰数据示出表示所述观测移动体在各时刻在地面上的位置分布的所述移动轨迹和表示各个所述移动体在各时刻在地面上的位置分布的所述移动轨迹。
10、在上述第一方式中，也可以将所述动作模型设为表示所述移动体的等速运动的模型或者表示与所述移动体之间的相互作用相应的动作的模型。
11、在上述第一方式中，也可以设为，俯瞰数据生成装置还包括追踪部，所述追踪部根据所述二维观测信息的时间序列数据，追踪各个所述移动体，并获取所述二维观测信息上的各个所述移动体在各时刻的位置和大小，所述生成部根据通过所述追踪部获取到的所述二维观测信息上的各个所述移动体在各时刻的位置和大小生成所述俯瞰数据。
12、在上述第一方式中，也可以设为，所述生成部以使事后分布最大化的方式生成所述俯瞰数据，所述事后分布是使用所述移动体在各时刻距离所述观测移动体的相对位置和所述动作模型表示的事后分布，并且是在给出了一时刻前的所述观测移动体和各个所述移动体在地面上的位置的基础上的所述观测移动体和各个所述移动体在地面上的位置的事后分布。
13、在上述第一方式中，也可以设为，所述生成部通过交替反复进行以下处理来生成所述俯瞰数据：固定各个所述移动体在地面上的位置，并以优化表示所述事后分布的能量成本函数的方式推测所述观测移动体在地面上的位置和所述观测装置的观测方向；以及固定所述观测移动体在地面上的位置和所述观测装置的观测方向，并以优化表示所述事后分布的能量成本函数的方式推测各个所述移动体在地面上的位置。
14、在上述第一方式中，也可以设为，所述生成部在从所述二维观测信息中检测出静态的地标的条件下，使用所述二维观测信息表示的所述静态的地标生成所述俯瞰数据。
15、公开的第二方式是一种俯瞰数据生成程序，用于使计算机执行以下处理，所述处理包括：获取工序，获取表示在动态的环境下以搭载有观测装置的观测移动体的视点观测到的至少一个移动体的二维观测信息的时间序列数据；以及生成工程，使用所述移动体在实际空间中距离所述观测移动体的相对位置及预先确定的表示所述移动体的动作的动作模型，根据所述二维观本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种俯瞰数据生成装置，包括：
2.根据权利要求1所述的俯瞰数据生成装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的俯瞰数据生成装置，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的俯瞰数据生成装置，其中，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的俯瞰数据生成装置，其中，
6.根据权利要求5所述的俯瞰数据生成装置，其中，
7.根据权利要求1至6中任一项所述的俯瞰数据生成装置，其中，
8.一种用于使计算机执行以下处理的俯瞰数据生成程序，所述处理包括：
9.一种俯瞰数据生成方法，计算机执行包括以下工序的处理：
10.一种机器人，包括：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种俯瞰数据生成装置，包括：
2.根据权利要求1所述的俯瞰数据生成装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的俯瞰数据生成装置，其中，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的俯瞰数据生成装置，其中，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的俯瞰数据生成装置，其中，
...【专利技术属性】
技术研发人员：黑濑西村真衣，延原章平，西野恒，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：
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