控制器支持装置、控制程序的仿真方法、控制器支持程序以及用于存储控制器支持程序的计算机可读存储介质制造方法及图纸

控制程序的顺序控制部分被配置为执行一个周期的仿真，以生成与顺序控制部分相关的执行结果。运动控制部分被配置为执行一个周期的仿真，以生成与运动控制部分相关的执行结果。然后，增量更新控制周期编号。确定是否为可恢复控制周期，如果确定为可恢复控制周期，则将在先前的控制周期中更新的恢复数据缓冲器（828）的内容存储在恢复数据存储单元（826）中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种能够仿真控制程序的控制器支持装置、控制程序的仿真方法、控制器支持程序以及用于存储控制器支持程序的计算机可读存储介质，其中该控制程序包括在用于控制机器移动的控制器中针对每个控制周期被执行的顺序控制部分和运动控制部分。
技术介绍
公开号为2001-209406的日本未审查专利(专利文献I)描述了一种用来仿真可编程逻辑控制器(PLC)程序指令执行的PLC仿真器装置。PLC程序具体而言是一种用诸如梯 形图或指令列表之类的语言描述的顺序程序。PLC仿真器装置针对每一个指令执行来执行PLC程序，并显示执行结果。因而方便了 PLC程序的调试。专利文献I :公开号为2001-209406的日本未审查专利
技术实现思路
待由本专利技术解决的问题通常而言,顺序程序的操作确认(check)基本上包括关于针对每一个指令执行获得了在预定输入条件下假定的输出的确认。而且，如同专利文献I中所描述的，一轮执行可以被重复多次以等待预定输入条件出现。然而，如果预定输入条件出现，则以一个周期的执行来确认指令执行的操作。代替重复一轮执行，可以通过手动输入或使用调试程序来提供预定输入条件，从而使得能够以一个周期的执行来确认某个指令执行的操作。在包括运动控制(该运动控制通过对于每个控制周期向用于驱动伺服电机、步进电机等的电机驱动器提供指令值来控制电机操作)的控制程序中，程序的运行需要被跟踪很多个控制周期以确认待提供给电机驱动器的指令值是否是如同设计时假定的那样所计算的。例如，当控制周期是Ims时，需要确认计算一万次所计算出的指令值的推移(transition)以确认十秒钟的电机操作。在这种情况下，为了检查中间的任意控制周期的指令值，需要重复地执行控制程序，从开始直至到达相关的那个控制周期。因此，与顺序控制部分的情况相反，不能通过提供预定输入条件以及仅执行针对程序的运动控制部分的相关控制周期来实施操作确认。因此，需要重新建立适于包括运动控制部分的控制程序的操作确认方法。在这种情况下，需要考虑以下的问题。在运动控制中，“以给定速度从当前位置移动到目标位置”为单位的运动以复数形式被连接以在整体上编程出一段长时间内的复杂移动。在这种情况下，如果控制程序的运动控制部分被修正或者影响运动控制部分的开始或中断的顺序控制部分被修正以确认结果，则对于一系列运动需要从开始实施仿真执行，因而关于程序修正结果的确认需要非常长的时间。此外，如果控制程序使得运动控制的内容根据来自传感器的输入以及来自手动开关的输入而改变，那么输入内容和输入时机需要在毎次重新执行仿真时被精确地再现，而这是很不方便的。鉴于上述问题，专利技术人发现，如果当仿 真包括运动控制的控制程序的执行时能够使从位于执行的开始和结束之间的中间控制周期开始进行重新执行，则能够实现高度便利。本专利技术的目的是提供一种控制器支持装置、控制程序的仿真方法、控制器支持程序以及用于存储控制器支持程序的计算机可读存储介质，该控制器支持装置能够使在仿真包括运动控制的控制程序的执行时从位于执行的开始和结束之间的中间控制周期开始进行重新执行。解决问题的方案根据本专利技术一个方案的一种控制器支持装置涉及ー种控制器支持装置，用于仿真控制程序，所述控制程序包括在用于控制机器移动的控制器中针对每个控制周期被执行的顺序控制部分和运动控制部分，所述控制器支持装置包括仿真单元，用于仿真所述控制程序的执行并且生成执行结果数据；显示数据创建単元，用于创建用于显示由所述仿真単元生成的所述执行结果数据随时间变化的显示数据；接受単元，用于接受用户关于所述仿真単元的指示；以及显示器，用于显示由所述显示数据创建单元创建的显示数据。所述仿真単元包括顺序计算执行部，用于仿真所述控制程序的所述顺序控制部分的执行，并生成与所述顺序控制部分相关的执行结果数据；顺序变量存储部，用于供用于执行仿真的所述顺序计算执行部所使用；运动计算执行部，用于仿真所述控制程序的运动控制部分的执行，并生成与所述运动控制部分相关的执行结果数据；运动变量存储部，用于供用于执行仿真的所述运动计算执行部所使用；控制周期计数部，用于对控制周期的执行数目进行计数；以及恢复数据存储部，用于保存恢复数据，所述恢复数据包括与能够开始重新执行仿真的可恢复控制周期相对应的执行数目的数据以及从所述可恢复控制周期开始重新执行仿真所使用的变量数据，所述变量数据为存储在所述顺序变量存储部和所述运动变量存储部中的数据。所述仿真単元指定所述可恢复控制周期，并将与所述可恢复控制周期相应的所述恢复数据存储在所述恢复数据存储部中。所述仿真単元从所述接受单元获取关于指定用来开始重新执行的控制周期的具体要求，并使用该具体要求来指定用来开始重新执行的控制周期，并且使用所保存的与所指定的控制周期相应的恢复数据来从所指定的控制周期开始重新执行仿真。优选地，还设置了用来编辑控制程序的控制程序编辑单元。该控制程序编辑单元能够接受用户操作以修正在所述仿真単元中执行的控制程序仿真。所述仿真単元能够接受用户操作以针对所述控制程序编辑单元修正的控制程序使用在所述控制程序被修正之前所保存的恢复数据来开始重新执行仿真。特别地，所述控制程序编辑单元通过用户操作来修正所述控制程序的所述运动控制部分。所述仿真单元从所述控制程序编辑单元获取用于指定被修正的运动控制部分的信息，从多个可恢复控制周期中指定能够从最新修正的运动控制部分实施重新执行的控制周期，并且从所述控制周期开始重新执行仿真。特别地，所述控制程序编辑单元在显示器上以列表显示所述控制程序的内容。所述接受単元接受列表显示上用来开始重新执行的运动控制部分的具体要求。所述仿真単元从多个可恢复控制周期中指定能够从指定的运动控制部分实施重新执行的控制周期，并且从所述控制周期开始重新执行仿真。优选地，所述控制程序的所述运动控制部分在每个控制周期中处于活动状态或者处于非所述活动状态的不活动状态，其中所述活动状态是计算指令值的状态。所述仿真单元以所述运动控制部分从所述不活动状态变为所述活动状态的控制周期作为基准来指定所述可恢复控制周期。优选地，所述控制程序的运动控制部分在每个控制周期中处于执行状态或处于非所述执行状态的不执行状态，其中在所述执行状态中所述运动控制部分处于执行中。所述仿真单元以所述运动控制部分从所述不执行状态变为所述执行状态的控制周期作为基准来指定所述可恢复控制周期。 优选地，所述仿真単元将对于每个恒定间隔的控制周期指定为所述可恢复控制周期。优选地，所述显示数据创建单元创建用于将所述执行结果数据随时间的变化显示为图形的显示数据。所述接受単元接受关于显示在显示器上的图形位置的用户指示。所述仿真单元从多个可恢复控制周期中指定与用户指示的图形上的位置相应的控制周期，并且从这个控制周期开始重新执行仿真。优选地，所述显示数据创建单元创建用来将针对所述仿真単元所生成的位置的执行结果数据随时间的变化显示为ニ维空间或三维空间中的轨迹的显示数据。所述接受単元接受关于所述轨迹上的位置的用户指示。所述仿真単元从多个可恢复控制周期中指定与用户指示的轨迹上的位置相应的控制周期，并且从所述控制周期开始重新执行仿真。优选地，所述显示数据创建单元创建用于将所述执行结果数据随时间的变化显示为位置列表的显示数据。所述接受単元接受本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：阪口泰规，森健一郎，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：