【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊接机器人
，特别涉及一种椭圆轨迹定向切线恒速焊接机器人装置的结构设计。
技术介绍
在航天、航空、船舶和石油化工等领域，大量存在各种具有椭圆弧形的设备。在设备的生产过程中，需要将エ件沿椭圆弧轨迹焊接起来。为了获得高质量的焊缝，エ件焊接时需要同时达到如下多个目标焊接时焊枪要求始终处于平焊位置，焊枪始终竖直向下，且焊接方向与椭圆形轨迹在该点的切线方向一致，该切线必须为水平线，焊接速度保持恒定。目 前，椭圆轨迹的焊接多采用人エ焊接方式，少数也有采用6轴垂直关节型エ业机器人进行焊接。前者对エ人的技术水平要求高且工人的劳动强度大、焊接效率低，焊接质量不易保证；后者设备复杂，生产和维护成本高。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对已有技术的不足之处，提供一种椭圆轨迹定向切线恒速焊接机器人装置，该装置可方便实现对エ件椭圆轨迹焊缝的焊接，采用该装置进行焊接时，焊枪始終处于椭圆轨迹焊缝上在焊接点处的法线，焊接方向为椭圆轨迹的切线方向，且该切线始終朝向预先设定某个固定方向上以保证获得优化的焊接质量，焊接速度保持恒定，焊接质量高，效率高，装置的制造、维修和使用成本低。...
【技术保护点】
一种椭圆轨迹定向切线恒速焊接机器人装置，其特征在于：包括机械臂、Z轴转台（3）、控制器（4）、焊接电源（5）和焊枪（6）；所述机械臂包括依次串联起来的X轴平移组件（1）和Y轴平移组件（2）；待焊工件的焊缝中心线为椭圆轨迹；所述X轴平移组件包括第一基座（11）、X轴电机（12）、X轴传动机构（13）和第一滑块（14）；所述X轴电机与第一基座固接，所述X轴电机的输出轴与X轴传动机构的输入端相连，所述X轴传动机构的输出端与第一滑块相连，所述第一滑块滑动镶嵌在第一基座上；所述Y轴平移组件包括第二基座（21）、Y轴电机（22）、Y轴传动机构（23）和第二滑块（24）；所述第二基座与第...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：都东，王力，张文增，张骅，韩赞东，郑军，潘际銮，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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