本发明专利技术龙门式双臂码垛机器人涉及一种生产纸时自动堆码的机器，特别是涉及生产瓦楞纸的自动码垛设备。本发明专利技术可应用于纸板生产厂家二次码垛，印刷机上纸续纸，纸板装车摆放等领域。该机器人包括有移动架，移动架两侧分别上设置有一可移动的抓手，该抓手由固定座、双节手臂和夹手构成，固定座安装在移动架上，双节手臂安装在固定座上，夹手设置在双节手臂的一端，所述的夹手包括有旋转臂、指座和手指。本发明专利技术还公开了带有该龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备。不但适合各种规格的瓦楞纸堆叠和翻转，并且可随意错位叠放，简单方便，快捷，大大提供码垛的效率，节省过多的人工操作。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及于一种生产纸时自动堆码的机器，特别是涉及于生产瓦楞纸的自动码垛设备。本专利技术可应用于纸板生产厂家二次码垛，印刷机上纸续纸，纸板装车摆放等领域。
技术介绍
目前对瓦楞纸板生产线生产出来的瓦楞纸板进行二次码垛主要是因为以下原因 I、纸板生产过程中会出现向某个方向的弯曲，比如向面纸方向弯曲或者反向弯曲或者S型弯曲，这是由于瓦楞纸板的含水量不均匀造成的，这时就需要进行二次码垛，将一定数量的纸板正反相对的叠放、弯曲和压平。2、为了方便对数量进行清点，以免造成漏发或者多发货物，通常需要进行二次码垛，并且将点好数量的纸板进行一定数量的错位码放(比如20张一正，20张一反，错开10公分码放)。3、为了方便捆扎，要求二次码放并错开位置(即错位堆叠)。由于瓦楞纸板生产线是连续不间断生产，在现有技术限制的原因，以上功能都不能在生产过程中实现，必须在纸板初次堆码结束后由人工进行二次码垛，因此造成诸多缺点I、占用了大量的人工成本。以一条2. 5米幅宽瓦楞纸板生产线平均车速150米/分钟计算，每天产出的纸板接近30万平方，张数接近20万张纸板，每20张一翻转一堆放，需要人手工作I万次。且由于纸板长度最长可达4米，这样还需要两个人配合工作才能完成，从点数到码放完成，两个工人至少需要10秒时间才能完成一次码放。如此简单重复劳动，一条纸板线需配置6-8个工人进行二次码垛，并且时间长、强度大。2、造成废品。由于人工码垛出现磕碰，挤压、拖拽等导致纸板废品形成浪费。3、生产效率难以提高。随着瓦楞纸板生产线速度的提高，人工码垛越来越成为生产的瓶颈。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术条件下，依靠人工对纸板进行点数、翻面、码垛造成的人力资源浪费、废品率高、效率低下的缺陷，提供一种龙门式双臂码垛机器人及带有该机器人的瓦楞纸码垛设备。所述的龙门式双臂码垛机器人包括有移动架，移动架两侧分别上设置有一可移动的抓手，该抓手由固定座、双节手臂和夹手构成，固定座安装在移动架上，双节手臂安装在固定座上，夹手设置在双节手臂的一端，所述的夹手包括有旋转臂、指座和手指，该旋转臂安装在双节手臂一端位于移动架内侧上，指座设置在旋转臂两端，手指为设置在指座两侧对应的一对活动夹指，两活动夹指上分别设置有定位件和活动件与指座联动连接，定位件位于指座的外侧，活动件位于指座内侧，两活动件内设置有一驱动块，两驱动块间位置设置有一上下活动的伸缩装置。上述的旋转臂在双节手臂一侧成360°旋转。上述的固定座与移动架之间上设置有一抓手左右移动的移动装置。上述的驱动块为下端位置设置成扇形齿轮连接的活动块。上述的伸缩装置为一气压或齿轮传动的伸缩杆，伸缩杆上设置有与驱动块对接的齿轮推拉件。上述的指座为T型固定件。一种带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备，包括有带轨道的固定架和固定架上的点数装置、传送机构、码垛机构和控制系统，其特征是所述的点数装置作用于对传送的瓦楞纸进行堆叠及计数；传送机构为作用于将瓦楞纸由点数装置输送至码垛机构的传送平面；码垛机构位于传送机构的另一端输送方，作用于将瓦楞纸是否翻转或错位或翻转及错位堆叠，该码垛机构包括有抓取平台、龙门式双臂码垛机器人和码垛升降平台，所述抓取平台由一对输送平面构成，位于传送机构的输送口处，龙门式双臂码垛机器人的抓手位于抓取平台的两侧上方；码垛升降平台设置抓取平台一侧，位于龙门式双臂码垛机器人的抓手下对应处，该码垛升降平台为伺服电机驱动上下移动的升降平台；所述的控制系统为操控整个带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备各个机构运作的电脑控制系统。 上述的点数装置包括有推动器、升降架、前挡板、后挡板和压板，该后挡板为固定在推动器上的一可上下移动的推动板，推动器为安装在固定架上与轨道配合移动的推动架；升降架为一电机驱动的上下移动的升降平台；前挡板为设置在升降架一侧可上下移动的挡板；压板为位于升降架上方安装在推动架上可上下移动的一平板，压板上设置有一压力传感器。上述的点数机构顶端安装有尺寸测量传感器。上述的传送机构为一滚轴带动皮带转动的传送平面，该传送机构与点数装置对接，位于点数装置输送接口处。上述的推动架在轨道的推动方式为齿轮啮合推动或皮带轮带动。上述的码垛机构上设置有一龙门架上，龙门架上两侧分别设置有一移动导轨。上述的码垛设备前后输送方分别设置有上纸平台和码垛平台，该上纸平台和码垛平台均由Y轴传动平面和X轴传动平面构成，所述的Y轴传动平面由若干个滚轴组合而成的传送平面，X轴传动平面由滚轴之间设置的若干条传动链条或传动皮带组合而成的传送平面，该X轴传动平面为在Y轴传动平面中上下移动的传动平面。上述的上纸平台两侧分别装有距离传感器。本专利技术的有益效果I、本专利技术龙门式双臂码垛机器人设置有一对可移动的抓手，抓手可一根据龙门架上的移动导轨和调整导轨进行X和Y轴向移动，并且抓手的夹手在双节手臂一端可呈360°的旋转，这样不但适合各种规格的瓦楞纸堆叠和翻转，并且可随意错位叠放，简单方便，快捷，大大提供码垛的效率，节省过多的人工操作。2、本专利技术带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备包括有上纸平台、点数装置、传送机构、码垛机构、码垛平台等，给设备由控制系统完全电脑自动化控制，大量节省的人工操作，提高工作效率，避免人工操作的造成废品的产生。附图说明图I为本专利技术龙门式双臂码垛机器人的结构示意图。图2为本专利技术龙门式双臂码垛机器人的夹手结构示意图。图3为图2的仰视图。图4为图2的A-A剖视图。图5为本专利技术龙门式双臂码垛机器人的使用状态图。图6为本专利技术带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备的结构示意图。图7为图6的俯视图。图8为本专利技术带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备的上纸平台结构示意图。图9为本专利技术带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备的点数装置结 构示意图。图10为本专利技术带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备的传送机构结构示意图。图11为本专利技术带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备的码垛机构的龙门式双臂码垛机器人和抓取平台的工作原理结构示意图。图12为本专利技术带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备的码垛升降平台结构示意图。图13为本专利技术带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备的码垛平台结构示意图。具体实施例方式如图I至图6所示的龙门式双臂码垛机器人，包括有移动架1，移动架I两侧分别上设置有一可移动的抓手2，该抓手2关节转动依靠伺服电机驱动，可以实现伸直、弯曲、抬起、放下等手臂关节动作。通过抓手2和移动架I的配合可以实现在X/Y/Z三轴坐标内不同位置的移动。所述的抓手2由固定座3、双节手臂4和夹手5构成。所述的固定座3和移动架I之间设置有一移动装置15，该移动装置15包括有调整导轨151、齿轮轨道152、调整齿轮153、伺服电机1-2，该调整导轨151为一对安装在固定座3的梯形凹形槽3_1和移动架I与梯形凹形槽配合的梯形凸起3-2。齿轮轨道152为一安装在移动架I上与调整导轨151对应平行的带齿轮轨道。伺服电机1-2固定在抓手2的固定座3上。调整齿轮153为安装在伺服电机1-2转轴上与齿轮轨道152齿轮相啮合的转动齿轮。在使用过程中，通过控制伺服电机1-2，利用调整齿轮153在齿轮轨道152转动带动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.龙门式双臂码垛机器人，其特征是包括有移动架(1)，移动架(I)两侧分别上设置有一可移动的抓手(2)，该抓手(2)由固定座(3)、双节手臂(4)和夹手(5)构成，固定座(3)安装在移动架⑴上，双节手臂⑷安装在固定座⑶上，夹手(5)设置在双节手臂⑷的一端，所述的夹手(5)包括有旋转臂(7)、指座(8)和手指(9)，该旋转臂(7)安装在双节手臂(4) 一端位于移动架(I)内侧上，该旋转臂(7)在双节手臂(4) 一侧成360°旋转，指座(8)设置在旋转臂(7)两端，手指(9)为设置在指座(8)两侧对应的一对活动夹指(10)，两活动夹指(10)上分别设置有定位件(11)和活动件(12)与指座(8)联动连接，定位件(11)位于指座(8)的外侧，活动件(12)位于指座(8)内侧，两活动件(12)内设置有一驱动块(13)，两驱动块(13)间位置设置有一上下活动的伸缩装置(14)。2.根据权利要求I所述的龙门式双臂码垛机器人，其特征是所述的固定座(3)与移动架(I)之间上设置有一抓手(2)左右移动的移动装置(15)。3.根据权利要求I所述的龙门式双臂码垛机器人，其特征是所述的驱动块(13)为下端位置设置成扇形齿轮连接的活动块。4.根据权利要求I所述的龙门式双臂码垛机器人，其特征是所述的伸缩装置(14)为一气压或齿轮传动的伸缩杆，伸缩杆上设置有与驱动块(13)对接的齿轮推拉件(16)。5.一种带有上述龙门式双臂码垛机器人的瓦楞纸码垛设备，包括有带轨道(19)的固定架(20)和固定架(20)上的点数装置(21)、传送机构(22)、码垛机构(23)和控制系统，其特征是所述的点数装置(21)作用于对传送的瓦楞纸进行堆叠及计数；传送机构(22)为作用于将瓦楞纸由点数装置(21)输送至码垛机构(23)的传送平面；码垛机构(23)位于传送机构(22)的另一端输送方，作用于将瓦楞纸是否翻转或错位或翻转及错位堆叠，该码垛机构(23)包括有抓取平台(32)、龙门式双臂码垛机器人(33)和码垛升降平台(34)，所述抓取平台(32)由一对输送平面构成，位于传送机构(22)的输送口处，龙门式双臂码垛机器人(33)的抓手(2)位于抓取平台(32)的两侧上方；码垛升降平台(34)设置抓取平台(23)一侧，位于龙门式双臂码垛机器人(33)的抓手(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺凌崑，
申请(专利权)人：贺凌崑，
类型：发明
国别省市：
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