用于确定道路坡度的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于确定车辆在上面行驶的道路的坡度的方法，该方法包括在一个瞬时t：a)测量该车辆的这些车轮的旋转速度并且从中推算出该车辆在所述瞬时t的驱动加速度Am(t)；b)测量该车辆在所述瞬时t的总加速度At(t)；c)计算出该车辆在瞬时t所产生的加速度Ar(t)，该加速度等于从该车辆在所述瞬时t的总加速度At(t)中减去该驱动加速度Am(t)；h)根据所述计算出的所产生的加速度Ar(t)确定在该瞬时t的该道路的坡度I(t)、Ip(t)，其特征在于，在步骤d)之后还执行以下这些步骤：d)在所述瞬时t计算示出根据时间T的所产生的加速度Ar(T)的信号的瞬时t的瞬态斜率P(t)；e)将所述计算的瞬态斜率P(t)与一个预先确定的阈值PMAX相比较；并且，f)如果该计算的瞬态斜率P(t)大于所述阈值PMAX，则修正在瞬时t计算的该所产生的加速度Ar(t)以便迫使所述瞬间斜率P(t)在所述瞬时t等于所述预先确定的阈值PMAX；g)使用所述修正的所产生的加速度Ar(t)来在步骤h)中确定在瞬时t的该道路的坡度I(t)、Ip(t)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于确定车辆在上面行驶的道路的坡度的方法，该方法包括在ー个瞬时t:a)測量该车辆的这些车轮的旋转速度并且从中推算出在所述瞬时t该车辆的驱动加速度Am⑴，b)測量该车辆在所述瞬时t的总加速度At⑴，c)计算出该车辆在瞬时t的所产生的加速度Ar (t)，这个所产生的加速度等于从 该车辆在所述瞬时t的总加速度At (t)中减去该驱动加速度Am (t),h)依据这个计算出的所产生的加速度Ar (t)来确定在瞬时t该道路的坡度I (t)、Ip⑴。
技术介绍
已知的这些是基于计算在瞬时t车辆所产生的加速度Ar (t),该所产生的加速度是等于从该车辆的总加速度At (t)中减去该驱动加速度Am(t)。在这些已知的方法中，车辆的驱动加速度Am(t)是通过该车辆的这些车轮的旋转速度推算出来的并且车辆的总加速度At (t)是通过ー个放置在车辆中的加速度计来测量的。这些方法具有的缺点是不能在车辆处于静止时、在车辆缓慢移动时、以及当车辆在制动而减慢时的瞬时t对道路的坡度进行确定。这些已知的方法在所有这三种情况下都会停止对当前道路的坡度进行确定。
技术实现思路
本专利技术的ー个目的是提供一种用于在任何瞬时t确定道路坡度的方法，这些时刻包括静止时、启动或者非常缓慢地移动时、以及制动时。为此目的，本专利技术披露了一种如引言部分中说明的方法，根据这种方法在步骤d)之后执行了以下步骤d)在该瞬时t从代表作为时间T的函数的这个所产生的加速度Ar(t)的信号来计算出在瞬时t的瞬态斜率P (t)，e)将这个计算出的瞬态斜率P (t)与ー个预先确定的阈值PMAX相比较，并且f)如果这个计算出的瞬态斜率P (t)大于所述阈值PMAX，则修正在瞬时t计算出的这个所产生的加速度Ar (t)以便使得这个瞬态斜率P (t)在所述瞬时t等于所述预先确定的阈值PMAX，g)使用这个修正的所产生的加速度Ar⑴在步骤h)中确定在瞬时t的该道路的坡度I⑴、Ip⑴。因此，根据本专利技术的这种方法使得道路的坡度得以确定而无论该车辆的这些运行状态如何，尤其是当它静止、启动或者非常缓慢地移动、或者制动时。为此，代表作为时间变化的这个所产生的加速度(即，这个所产生的加速度的变化速度)的信号的斜率被限制到一个最大值上以便对在某些车辆运行状态下获得的错误的所产生的加速度量值进行修正。启动时，该车辆的这些车轮的速度传感器不会立即检测到这些车轮的旋转，而加速度计却立即测量到了该车辆的总加速度。计算出的所产生的加速度量值就会失真它会増加得太过于迅速，因为驱动加速度被错误地测量为零。车辆正停下或者制动时，车身在其惯性的作用下的向前倾斜会使得这些由加速度计得到的总加速度测量值失真，而车辆的这些车轮的速度传感器会立即指示零或者低速。加速度计于是就记录了总加速度中的多个振荡。于是所产生的加速度与这些总加速度測量值一起振荡。根据本专利技术的这种方法通过将这些情况考虑在内而使得能够更加精确地确定道 路的坡度。根据本专利技术这种方法的其他非限制性的有利特征使用在步骤e)中的该阈值PMAX是在瞬时t该车辆的这些运行參数的ー个函数；步骤d)到g)是依据发动机的运行參数而被触发的，并且这些步骤是在触发后对于ー个预先确定的持续时间DT1，DT2，DT3的每个瞬时使用与该车辆在该触发的瞬时的这些运行參数相对应的该预先确定的瞬间斜率的阈值PMAX来重复的，该预先确定的持续时间至少是该车辆在该触发的瞬时的所述运行參数的ー个函数；所述预先确定的持续时间是通过ー个校正步骤依据所关注的车辆并且是作为该车辆的所述运行參数的ー个函数来确定的；该车辆的所述运行參数包括车轮的旋转速度，步骤d)至g)是该车辆的这些车轮的旋转速度从ー个非零量值改变到一个零量值的每个瞬时t使用该瞬态斜率的ー个第一阈值PMAXl来触发的，并且这些步骤是在每个后续的瞬时t对于ー个第一持续时间DTl来重复的；该车辆的所述运行參数包括这些车轮的旋转速度以及该车辆的制动踏板的ー个激活參数，步骤e)至h)是在该车辆的速度为零并且该制动踏板从指示了这个踏板的激活的一个量值改变到指示了该踏板的解除激活的ー个量值的每个瞬时t使用瞬态斜率的一个第二阈值PMAX2来触发的，并且这些步骤是在每个后续瞬时t对于ー个第二持续时间DT2来重复的；该车辆的所述运行參数辆包括这些车轮的旋转速度，步骤d)至g)是在该车辆的这些车轮的旋转速度不是零的每个瞬时t对于ー个第三持续时间DT3使用该瞬态斜率的一个第三阈值PMAX3来触发的；并且该车辆的所述运行參数包括这些车轮的旋转速度、该车辆的制动踏板的一个激活參数以及该车辆的加速踏板的ー个激活參数，步骤d)至g)从该车辆的速度为零、该制动踏板的激活參数指示了其激活并且该加速踏板的激活參数指示了其解除激活的每个瞬时t对于ー个第四预先确定的持续时间DT4是被停止的。具体实施例方式通过ー个非限定性实例给出的以下说明对于本专利技术以及它是如何被实施的进行了清楚的解释。本专利技术涉及用于确定机动车辆在上面行驶的道路的坡度的方法。在本案中，这个车辆更具体地装配有多个传感器以及ー个纵向加速度计，这些传感器对该车辆的这些非驱动轮随时间T而变化的旋转速度V(t)进行测量，并且该纵向加速度计被附接到该车辆的车身上。测量这些车轮的旋转速度的这些传感器例如是用来实施该车辆的防抱死制动系统(ABS)的传感器。该加速度计包括一种测量条件链(measurement conditioning chain),该测量条件链被连接为使得这个加速度计被适配为测量该车辆随时间T变化的总加速度At (t)。这个总加速度是该道路的斜率可贡献的加速度与和该车辆的发动机相关联的加速度之和。因此，静止在水平道路上吋，由这个加速度计测量出的这个量值为零。而且，在本案中该车辆装配有对制动踏板和加速踏板的激活參数进行测量的多个传感器。在本案中，限定了该车辆的运行状态的该车辆的这些运行參数包括该车辆的这些车轮的速度以及该车辆的制动踏板和加速踏板的激活或者解除激活。该车辆的ー个电子指令単元接收由这些不同的传感器发送的数据。在此所说明的这个实例中，该车辆的这些传感器在每个瞬时都测量这些车轮的旋转速度、该车辆的总加 速度以及该车辆的制动踏板和加速踏板的这些激活參数。可替代地，这个电子指令単元可以触发使用这些相应的传感器来对加速踏板和制动踏板的随着发动机的运行状态而变化的激活參数进行测量。例如，该电子指令単元可以仅在这些车轮的旋转速度变化的百分比大于ー个阈值百分比时指令对这些加速踏板和制动踏板的激活參数进行测量。根据这种方法，在一个步骤a)中，在一个给定的瞬时t，该车辆的这些车轮的速度传感器测量该车辆的这些车轮的旋转速度V(t)。这种电子指令单元被编程为在这个瞬时t计算代表随时间T而变化的这些车轮的速度v(t)的这种信号的与时间T相关联的差异，这种差异等于该车辆在这个瞬时t的驱动加速度Am(t) O在本案中，时间T被定义为ー连串的瞬时t。这种电子指令单元还在一个步骤b)的过程中从加速度计接收该车辆在这个瞬时t的总加速度测量值At (t)。这种电子指令单元然后被编程为在一个步骤c)中计算在瞬时t该车辆所产生的加速度Ar (t),这与从该车辆在瞬时t的总加速度At(t)中减去驱动加速度Am(t)是相同的Ar (t本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2009.11.30 FR 09057611.ー种用于确定车辆在上面行驶的道路的坡度的方法，该方法包括在一个瞬时t a)測量该车辆的这些车轮的旋转速度并且从中推算出在所述瞬时t该车辆的驱动加速度Am(t), b)测量该车辆在所述瞬时t的总加速度At(t)， c)计算出该车辆在瞬时t的所产生的加速度Ar(t)，这个所产生的加速度等于从该车辆在所述瞬时t的总加速度At (t)中减去该驱动加速度Am(t), h)依据这个计算出的所产生的加速度Ar (t)来确定在瞬时t该道路的坡度I (t)、ip (t), 其特征在于，在步骤d)之后还执行以下步骤 d)在该瞬时t从代表作为时间T的函数的这个所产生的加速度Ar(t)的信号计算出在瞬时t的瞬态斜率P (t)， e)将这个计算出的瞬态斜率P(t)与ー个预先确定的阈值PMAX相比较，并且 f)如果这个计算出的瞬态斜率P(t)是大于所述阈值PMAX，则修正在瞬时t计算的这个所产生的加速度Ar (t)以便使得这个瞬态斜率P (t)在所述瞬时t等于所述预先确定的阈值PMAX， g)使用这个修正的所产生的加速度Ar(t)在步骤h)中确定在瞬时t该道路的坡度I (t)、Ip ⑴。2.如权利要求I所述的方法，根据该方法用在步骤e)中的该阈值PMAX是在瞬时t该车辆的这些运行參数的ー个函数。3.如权利要求I所述的方法，根据该方法步骤d)到g)是依据发动机的运行參数而被触发的，并且这些步骤是在触发后对于ー个预先确定的持续时间DT1，DT2，DT3的每个瞬时使用与该车辆在该触发的瞬时的这些运行參数相对应的该预先确定的瞬态斜率的阈值PMA...

【专利技术属性】
技术研发人员：B·博尔索托，S·普兰康，K·扎奥伊，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：