估算挂车道路坡度制造技术

一种示例挂车道路坡度估算的方法，包括基于第一估计质量和第二估计质量之间的差异来计算挂车下方的道路坡度。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】估算挂车道路坡度
技术介绍
本专利技术总体涉及道路坡度估计。尤其地，本专利技术涉及用于正在倒车的挂车的道路 坡度估计 牵引车辆牵引挂车。货车是示例牵引车辆。船是示例挂车。两者都是示例车辆。 道路坡度的变化可以引起挂车在牵引车辆上以不同的方式施加力。例如，当挂车 和牵引车辆倒车时，道路坡度的增加可以引起挂车在牵引车辆上施加增加的拉力。牵引车 辆需要通过例如运用更大的制动压力以考虑增加的拉力。 当车辆操作者使挂车倒车时，该操作者一般能够适应由于道路坡度变化的力的变 化。可以期望的是，当挂车利用自动倒车系统倒车时的这些变化中辅助操作者。
技术实现思路
根据本专利技术的示例性方面的一种挂车道路坡度的估算方法，除其他以外，该方法 包括基于第一估计质量和第二估计质量之间的差异来计算挂车下方的道路坡度。 在上述方法的另一示例中，该方法包括当挂车在第一位置时计算第一估计质量， 以及当挂车在与第一位置不同的第二位置时计算第二估计质量。 在上述任一方法的另一示例中，该方法包含利用牵引车辆推动挂车，从而使挂车 从第一位置移动到第二位置。 在上述任一方法的另一示例中，第一估计质量包含挂车的总质量和牵引车辆的总 质量的估计。 在上述任一方法的另一示例中，该方法包括在计算期间为耦接有挂车的牵引车辆 运行自动倒车辅助。 在上述任一方法的另一示例中，牵引车辆下方的坡度和挂车下方的坡度之间的变 化引起第一估计质量和第二估计质量之间的差异。 在上述任一方法的另一示例中，计算包含根据下述公式推导道路坡度，其中道路 坡度为 在上述任一方法的另一示例中，该方法包括响应于道路坡度的增加而使牵引车 辆、挂车或二者都制动。 在上述任一方法的另一示例中，制动包含摩擦制动。 在上述任一方法的另一示例中，该方法包括在道路坡度超过阈值的情况下向牵引 车辆的操作者发送报警。 在上述任一方法的另一示例中，该方法包括在道路坡度超过阈值的情况下暂停自 动倒车操作。 在上述任一方法的另一示例中，该方法包括计算牵引车辆上的总道路坡度负荷扭 矩。 在上述任一方法的另一示例中，该方法包括总道路坡度负荷扭矩根据下述公式计 算，其中总道路坡度负荷扭矩为： 根据本专利技术的示例性方面的车辆控制总成，除其他以外，该总成包括车辆控制器， 控制器基于第一估计质量和第二估计质量之间的差异而估算挂车的坡度。 在上述总成的另一示例中，第一估计质量是当挂车处于第一位置时所计算的，以 及第二估计质量是当挂车处于与第一位置不同的第二位置时所计算的。 在上述任一总成的另一示例中，该挂车从第一位置反向移动至第二位置。 在上述任一总成的另一示例中，车辆控制器利用下述公式估算道路坡度，其中道 路坡度为 在上述任一总成的另一示例中，该总成包括摩擦制动器。车辆控制器响应于道路 坡度的增加而增加来自摩擦制动器的制动力。 在上述任一总成的另一示例中，车辆控制器进一步配置用于执行程序，该程序引 起牵引车辆使挂车自动地倒车。 在上述任一总成的另一示例中，该牵引车辆容纳车辆控制器。 上述段落、以及权利要求或下述说明书和附图中的实施例、示例以及可选方案，包 括它们的各种方面或各自单独特征中的任何方面或特征，都可以单独地或任意的结合起来 采用。与一个实施例相关描述的特征适用于所有的实施例，除非这样的特征是不兼容的。【附图说明】 所公开示例的各种特征及有利之处从【具体实施方式】中对本领域的技术人员而言 是显而易见的。伴随【具体实施方式】的附图可以简要描述如下： 图1显示出示例牵引车辆和挂车； 图2显示出在倒车之后图1中的牵引车辆和挂车； 图3显示出用于确定图1和图2中的挂车下方的道路坡度的示例方法的流程。【具体实施方式】 参考图1的示例，牵引车辆10牵引挂车14。在这个示例中牵引车辆10是货车，并 且挂车14是船型挂车。两者都是示例车辆。机械臂18将牵引车辆10耦接到挂车14。 在这个示例中，牵引车辆14正在倒车以使挂车14从图1中的位置移动到图2中 的位置。由于示例挂车14是船型挂车，因此牵引车辆10的操作者可以倒车以使挂车14移 动到例如船台（boat lift)上的水体内。 对于给定的被牵引车辆，其相关的道路坡度一般是车辆下方区域的坡度（或倾斜 度）。道路坡度可以表示为从水平（零）坡度Hg的变化百分比。 牵引车辆的道路坡度RCTOTIN(；是牵引车辆10下方道路区域的坡度。挂车的道路坡 度Rctmm是挂车14下方道路区域的坡度。在这个示例中，挂车的道路坡度R CTRAMR和牵引 车辆的道路坡度心??；在图1中是相同的，并且在图2中是不同的。在图2中，挂车的道路 坡度 Rgtrailer 大于图1中的牵引车辆的道路坡度R GTOWINgo 牵引车辆10包括监测牵引车辆的道路坡度Rctotm;的传感器总成20。该总成可以 包括加速度计、车轮速度传感器等。本领域技术人员和受益于本专利技术者可以理解如何利用 传感器总成20监测或估算牵引车辆的道路坡度RCTOTIN(；。 牵引车辆10还包括耦接到传感器总成20的控制器总成30。控制器总成30是专 用控制器，该控制器被设定程序用于部分基于牵引车辆的道路坡度R CT。?估算挂车的道路 坡度Rctramr。控制器总成30以及传感器总成20 -起提供用于控制挂车14的挂车道路坡 度总成或系统。 值得注意地是，示例挂车14不包括用于监测挂车的道路坡度Rctramr的传感器总 成或控制器总成。在其他示例中，挂车14可以包括传感器总成20、控制器总成30或两者都 有。 虽然描述为道路坡度，但是具有本领域技术的人以及受益于本专利技术可以理解存在 道路坡度并不需要传统的道路。道路坡度总体上指的是车辆下方的区域，不论该区域是道 路或者是越野。 图1的示例牵引车辆10配置为使挂车14自动地倒车至图2的位置。也就是，在 从图1中的位置至图2中的位置的倒车移动期间，牵引车辆10的操作者不会主动地使牵引 车辆10转向、加速或减速。 在一个示例中，控制器总成30设定程序用于执行自动倒车辅助程序，从而使挂车 14从图1中的位置移动到图2中的位置。当挂车14倒车时，自动倒车辅助程序用于补偿挂 车14下方的道路坡度的变化。所估计的挂车14下方的道路坡度不断地计算和提供作为自 动倒车辅助程序的输入。 自动倒车辅助程序可以通过例如自动运用更多摩擦制动力而对挂车14下方的道 路坡度变化做出反应。 用于估算道路坡度的方法已经开发。这些方法的示例在申请号为13/735327的专 利文献中已公开，此处通过引用将该申请的全部内容结合于此。 但是，这些方法在牵引车辆10和挂车14向前移动并且牵引车辆10拉动挂车14 时用于估算道路坡度是最有用的。这里公开的示例利用这些方法的一般概念作为当挂车1当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挂车道路坡度的估算方法，所述方法包含：基于第一估计质量和第二估计质量之间的差异计算所述挂车下方的道路坡度。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：于海，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US