一种用于轮式机器人搜索核辐射源的运动控制方式制造技术

本发明专利技术公开了一种用于轮式机器人搜索核辐射源的运动控制方法，在经典极值搜索算法的基础上引入分数幂控制，同时对核辐射强度采取对数测量，从而在更大范围内快速搜索到核辐射源，包括如下步骤：a）机器人上的核辐射传感器测量出其当前位置的核辐射场强值，并进行对数转换；b）滤波器将该虚拟场强值进行滤波后，再由分数幂环节处理；c）经过分数幂环节后的信号值与正弦信号调制，通过比例环节放大，再与激励信号相加，作为系统的控制输入来改变轮式机器人的线速度。本发明专利技术方法对扩大收敛范围和加快搜索速度效果显著，可在缺乏环境位置信息时迅速寻找到核辐射源，尤其在初始位置离核辐射源很远时，可大幅提高搜索范围和速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人领域，涉及一种用于轮式机器人寻找核辐射源的运动控制方式。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，在核 科学、工业
中的科学研究、工农业生产以及人们的日常生活中越来越多的接触和应用各种核辐射能和原子核能。但与此同时，核应用也带来了很大的危机，如1986年前苏联切尔诺贝利核电站事故以及2011年日本福岛核电站的核泄漏事故。核辐射对人体的伤害极大，核辐射对人体的危害及防护问题已然成为现代工业生产中一个重要的课题。因此核辐射源的探测是十分必要的，但也有其特殊性首先核辐射对人体有一定的危害性，故采取轮式机器人来探测核辐射源；其次核辐射信号的场强分布与测量有其特殊性，无法通过传统的照相技术定位核辐射源，而只能获得机器人当前所在位置的核辐射强度值，故控制算法采用允许位置信息缺失的极值搜索算法。极值搜索算法最早出现在20世纪20年代(M. Leblanc, Sur I ’ electrificationdes chemins de fer aumoyen de courants alternatifs de frequence elevee. Revuegeneralede 本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于轮式机器人捜索核辐射源的运动控制方法，其特征在于，该方法由控制器根据测量到的核辐射场强值进行运动控制流程，当一个运动控制流程结束吋，继续进行下一个运动控制流程，每个所述的运动控制流程包括以下步骤 a)核辐射传感器测量出当前位置的核辐射场强值F，并用公式J =免In P进行对数转换，所述J为虚拟场强值，k为变换増益； b)高通滤波器将所述步骤a)中得到的虚拟场强值I进行高通滤波后，再由分数幂环节放大，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：田玉平，曹青青，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：