驾驶支援装置、驾驶支援方法及计算机程序制造方法及图纸

提供一种即使在车辆处于逆行状态的情况下也能够防止进行错误内容的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及计算机程序。以规定间隔反复执行将由传感器等检测出的车辆的位置匹配在公路上的匹配处理，并基于所匹配的车辆位置来执行各种驾驶支援处理。另一方面，检测车辆是否处于逆行状态(S1)，并在检测出车辆处于逆行状态的情况下，停止执行匹配处理(S3)。

【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法
本专利技术涉及用于对车辆进行驾驶支援(辅助)的驾驶支援装置、驾驶支援方法及计算机程序。
技术介绍
除了道路宽度窄的一般道路之外，在高速汽车公路、城市高速公路、汽车专用公路、一般收费公路、国道等能够高速行驶的一部分道路中，也具有以行驶方向为单位对道路进行划分且使车辆只能向预先决定的方向行驶的区间。然而，在未明确地示出行驶方向的情况下，车辆有时因搞错行驶方向而处于向与在行驶区间内规定的行驶方向相反的方向行驶的所谓逆行状态的情况。例如，作为车辆处于那样的逆行状态的原因，在车辆在由多个车道构成的单向行驶区间的道路上行驶的情况下，有时驾驶者因误识别为右侧的车道是反方向车道而进行掉头。另外，车辆有时在高速公路等的IC(高速公路出入口)上搞错入口路和出口路驶入而成为逆行状态。另外，车辆从服务区(SA)或停车区(PA)的停车场返回干线时，搞错入口路和出口路驶入而成为逆行状态。并且，以往，提出了使用安装在车辆上的导航装置等来检测车辆处于逆行状态的技术(例如，日本特开2009-168547号公报)。另一方面，上述导航装置等，为了确定车辆的当前位置而使用GPS(全球定位系统)等传感器来检测车辆位置。但是，由于检测精度没那么高，因此需要另外进行将由GPS等传感器检测出的车辆的位置(下面，称为检测位置)匹配在地图中的道路上的匹配处理。通过进行该匹配处理，即使在实际的车辆位置和检测位置之间产生误差的情况下，也能够对检测位置进行修正而将车辆的位置确定在道路上。并且，基于通过匹配处理而修正后的检测位置(下面，称为修正位置)，来进行对车辆当前位置的引导、搜索到目的地为止的引导路径、基于引导路径的行驶引导、路径学习等各种驾驶支援。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-168547号公报(第7-9页、图2、图3)然而，若在如上述那样的车辆处于逆行状态的情况下进行匹配处理，则有时会将车辆修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上。例如，在如图8示出那样车辆101在以行驶方向为单位划分道路的高速公路上行驶的情况下，在“上行车道102”上逆行的状态下，由于对“上行车道102”的道路链所规定的行驶方向(图8的左方向)和车辆101的行进方向(图8的右方向)不同，因而将修正位置104确定在规定了与车辆101的行进方向(图8的右方向)相同方向的行驶方向(图8的右方向)的“下行车道103”上。其结果，如上述专利文献1那样的以往的导航装置等，也存在进行错误内容的上述驾驶支援的可能性。
技术实现思路
本专利技术是为了解决所述以往的问题点而做出的，其目的在于，提供一种即使在车辆处于逆行状态的情况下也能够防止进行错误内容的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及计算机程序。为了达成所述目的，本申请的第一技术方案的驾驶支援装置1的特征在于，具有：车辆位置检测单元13，其检测车辆的位置；地图信息获取单元13，其获取包含道路网的地图信息；逆行检测单元13，其对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测；匹配单元13，其以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，基于由所述车辆基于由所述位置检测单元检测出的所述车辆的位置即检测位置和由所述地图信息获取单元获取的所述地图信息，来将该检测位置匹配在地图中的道路上；驾驶支援单元13，其基于由所述匹配单元匹配的所述检测位置即修正位置来对所述车辆进行驾驶支援；匹配停止单元13，其在由所述逆行检测单元检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，使所述匹配单元停止执行所述匹配处理。另外，第二技术方案的驾驶支援装置1的特征在于，在第一技术方案记载的驾驶支援装置中还具有匹配距离再开始恢复单元13，所述匹配距离再开始单元13，在从由所述匹配停止单元13停止执行所述匹配处理开始经过了规定时间或所述车辆行驶了规定距离的情况下，所述匹配距离恢复单元13使所述匹配单元13再次开始恢复所述匹配处理。另外，第三技术方案的驾驶支援装置1的特征在于，在第一技术方案或第二技术方案记载的驾驶支援装置中还具有：道路类别获取单元13，其获取位于所述车辆周围的道路类别；匹配类别再开始恢复单元13，其在由所述匹配停止单元13停止执行所述匹配处理的状态下，在所述车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路的情况下，使所述匹配单元13再次开始执行所述匹配处理。另外，第四技术方案的驾驶支援装置1的特征在于，在第三技术方案记载的驾驶支援装置中，所述规定类别的道路是收费公路及汽车专用道路。另外，第五技术方案的驾驶支援方法的特征在于，具有以下步骤：车辆位置检测步骤，检测车辆的位置；地图信息获取步骤，获取包含道路网的地图信息；逆行检测步骤，对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测；匹配步骤，以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，基于在所述车辆位置检测步骤中检测出的所述车辆的位置即检测位置和在所述地图信息获取步骤中获取的所述地图信息，来将该检测位置匹配在地图中的道路上理；驾驶支援步骤，基于在所述匹配步骤中匹配的该检测位置即修正位置来对所述车辆进行驾驶支援；匹配停止步骤，在通过所述逆行检测步骤而检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，停止执行所述匹配步骤的所述匹配处理。进而，第六技术方案的计算机程序的特征在于，该计算机程序安装在计算机上，并使处理器41执行以下功能：车辆位置检测功能，检测车辆的位置；地图信息获取功能，获取包含道路网的地图信息；逆行检测功能，对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测；匹配功能，以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，基于通过所述车辆位置检测功能而检测出的所述车辆的位置即检测位置和通过所述地图信息获取功能而获取的所述地图信息，来将该检测位置匹配在地图中的道路上；驾驶支援功能，基于通过所述匹配功能而匹配的该检测位置即修正位置来对所述车辆进行驾驶支援；匹配停止功能，在通过所述逆行检测功能而检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，停止执行所述匹配功能的所述匹配处理。若采用具有所述结构的第一技术方案记载的驾驶支援装置，则由于在检测出车辆处于逆行状态的情况下停止执行匹配处理，因而能够防止将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上。其结果，能够防止进行错误内容的驾驶支援。另外，若采用第二技术方案记载的驾驶支援装置，则在从停止执行匹配处理开始经过了规定时间或车辆行驶了规定距离的情况下，恢复执行匹配处理。因此，在停止了匹配处理的状况下，在推定为车辆本来就未处于逆行状态或已从逆行状态恢复的情况下，即，在不存在将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上的可能性的情况下，能够恰当地恢复执行匹配处理。其结果，能够恰当地对车辆进行驾驶支援。另外，若采用第三技术方案记载的驾驶支援装置，则在停止执行匹配处理的状态下，在车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路的情况下，恢复执行匹配处理。因此，在停止了匹配处理的状况下，在推定为车辆驶入不限制行驶方向的一般道路等而已从逆行状态恢复的情况下，即，在不存在将修正位置确定在与车辆实际行驶的道路不同的道路上的可能性的情况下，能够恰当地恢复执行匹配处理。其结果，能够恰当地对车辆进行驾驶支援。另外，若采用第四技术方案记载的驾驶支援装置，则在停止执行匹配处理的状态下，在车辆周围不存在限制行驶方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
2011.03.09 JP 2011-0508981.一种驾驶支援装置，其特征在于，具有：车辆位置检测单元，其检测车辆的位置；地图信息获取单元，其获取包含道路网的地图信息；逆行检测单元，其对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测，在判断出所述车辆在所检测出的车辆方位相对于已对所述车辆当前行驶的道路设定的行驶方向而偏出规定角度以上的状态下行驶了规定距离以上的情况下，或者，在单向行驶区间行驶时所述车辆掉头的情况下，检测出所述车辆处于逆行状态；匹配单元，其以规定间隔反复执行匹配处理，在所述匹配处理中，该匹配单元基于检测位置和由所述地图信息获取单元获取的所述地图信息，来修正该检测位置以使修正后的该检测位置位于地图中的道路上，所述检测位置是由所述车辆位置检测单元检测出的所述车辆的位置；驾驶支援单元，其基于修正位置来对所述车辆进行驾驶支援，所述修正位置是所述匹配单元通过匹配处理修正后的所述检测位置；匹配停止单元，其在由所述逆行检测单元检测出所述车辆处于逆行状态的情况下，使所述匹配单元停止执行所述匹配处理；道路类别获取单元，其获取位于所述车辆周围的道路的类别；匹配类别恢复单元，其在由所述匹配停止单元停止执行所述匹配处理的状态下，如果所述车辆周围不存在限制行驶方向的规定类别的道路，则使所述匹配单元再次开始执行所述匹配处理。2.根据权利要求1记载的驾驶支援装置，其特征在于，所述规定类别的道路是收费公路及汽车专用道路。3.一种驾驶支援装置，其特征在于，具有：车辆位置检测单元，其检测车辆的位置；地图信息获取单元，其获取包含道路网的地图信息；逆行检测单元，其对所述车辆处于在道路上逆行的逆行状态进行检测，在判断出所述车辆在所检测出的车辆方位相对于已对所述车辆当前行驶的道路设定的行驶方向而偏出规定角度以上的状态下行驶了规定距离以上的情况下，或者，在单向行驶区间行驶时所述车辆掉头的情况下，检测出所述车辆处于逆行状态；匹配单元，其以规定...

【专利技术属性】
技术研发人员：高原昌俊，杉本章悟，中村正树，田中邦明，鹤见洁，樋口裕也，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，丰田自动车株式会社，株式会社电装，
类型：发明
国别省市：