本发明专利技术提供一种车辆周围监测装置(10)，其用显示在显示部(30)中的移动物体的监测框向驾驶员等提示存在移动物体，能减轻因监测框的显示给驾驶员等带来的不快感。由移动物体检测部(52)判定移动物体的移动轨迹，根据判定出来的该移动轨迹，由显示处理部(56)设定不显示上述监测框的区域。这样，由于只在需要用上述监测框向上述驾驶员等提示存在上述移动物体时才显示该监测框，所以能减轻因该监测框的显示给上述驾驶员等使用者带来的不快感。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种车辆周围监测装置，在搭载在车辆上的摄像部所拍到的图像中，对接近该车辆的物体用显示框围起，一起显示在该车辆的显示部中。
技术介绍
在现有技术中，有人提出以下一种车辆周围监测装置在搭载在车辆上的摄像头所拍到的图像中，对接近该车辆的物体用显示框围起，一起显示在该车辆的显示部中(参照 JP2001-216520A 和 JP2006-252389A)。在JP2001-216520A所述的车辆周围监测装置中，用搭载在车辆上的摄像头拍摄车辆的后方，在该车辆的显示部中进行显示时，用微分图像生成从后方接近该车辆的其他车辆的轮廓，再以上述微分图像的重心点或中心点为中心，将与接近该车辆的上述其他车 辆的大小同步变大的显示框重叠显示在该其他车辆的图像中。在JP2006-252389A所述的车辆周围监测装置中，用第I和第2摄像头对相对接近搭载有该第I和第2摄像头的车辆的立体物体作为障碍物进行检测，生成用来围起所检测到的该障碍物的框，之后将两个图像作为合成图像显示在搭载有该第I和第2摄像头的车辆的显示部中。在用显示框围起接近的物体而进行显示的JP2001-216520A所述的车辆周围监测装置中，正在接近的物体一定有框围起进行显示，或者在用框来围起障碍物而进行显示的JP2006-252389A所述的车辆周围监测装置中，障碍物也一定有框围起进行显示，所以会有如下问题，即，因框的显示会使驾驶员感到不快。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种如下车辆周围监测装置，其能够减轻因监测框的显示给驾驶员等使用者(观察显示图像的人)带来的不快感。为实现上述目的，本专利技术所述的车辆周围监测装置具有摄像部，其搭载在车辆上，用来拍摄该车辆的周围以获取拍摄图像；移动物体检测部，由其对上述拍摄图像中的移动物体进行检测；监测框生成部，其用来生成监测框，以在上述拍摄图像中围起由上述移动物体检测部检测到的移动物体；显示部；显示处理部，由其将上述监测框与上述拍摄图像重叠显示在上述显示部中。其中，由上述移动物体检测部来判定上述移动物体的移动轨迹，根据判定出来的该移动轨迹，由上述显示处理部来设定不显示上述监测框的区域。采用上述专利技术时，由移动物体检测部来判定(解析)移动物体的移动轨迹，根据判定(解析)出来的上述移动轨迹，由显示处理部来设定不显示移动物体的监测框的区域。这样，由于只在需要用监测框向驾驶员等提示存在移动物体时才显示该监测框，所以能减轻因监测框的显示给驾驶员等使用者带来的不快感。此时，优选将上述摄像部设置成能够获取上述车辆的后方情况的拍摄图像的状态。所显示的监测框用于帮助驾驶员在倒车时了解车辆后方的情况。另外，如果上述移动物体检测部判定到的移动轨迹为从上述车辆的后侧方横穿该车辆的后方时，上述显示处理部以该车辆的后方区域以及与上述后侧方方向相反的另一侧的后侧方区域，作为不显示上述监测框的区域。采用上述专利技术时，若移动物体的移动轨迹为从车辆的后侧方横穿该车辆的后方时，在移动物体从车辆的后侧方逐渐接近后方时，判断为需要向驾驶员等使用者提示存在移动物体，显示用来围起该移动物体的监测框；若是移动物体横穿车辆的后方或远离车辆的相反一侧的后侧方时，则判断为无需向驾驶员等使用者提示存在移动物体，而不显示用来围起该移动物体的监测框。因此只在需要用监测框向驾驶员等提示存在移动物体时才显示该监测框，所以能减轻因监测框的显示给驾驶员等使用者带来的不快感。但作为例外，若上述移动物体检测部判定出的移动轨迹为从上述车辆的后方接近该车辆时，上述显示处理部不设置不显示监测框的区域。 采用上述专利技术时，若显示方式为移动物体从画面中央的远身侧(远处)向画面中央的近身侧(近处)移动的方式时，监测框在画面的横向方向上不产生移动，而是其开口面积逐渐增大，所以显示用来围起移动物体的监测框时，其用来向驾驶员等使用者提醒存在移动物体，因而其所带来的不快感较轻。采用上述专利技术时，由移动物体检测部来判定(解析)移动物体的移动轨迹，根据判定(解析)出来的上述移动轨迹，由显示处理部来设定不显示移动物体的监测框的区域。这样，由于只在需要用监测框向驾驶员等提示存在移动物体时才显示该监测框，所以能减轻因监测框的显示给驾驶员等使用者带来的不快感。关于本专利技术的上述目的和其他目的、技术特征、优点，可以通过附图和对以下的优选实施方式的说明来了解。附图说明图I是表示搭载有本专利技术的实施方式所述的车辆周围监测装置的车辆的模拟框图。图2是表示用来说明摄像头的拍摄视野范围和显示部的显示视野范围的对应关系的一个例子的图。图3是表示用来说明用图I例举的车辆周围监测装置来进行图像处理的流程的基本情况的图。图4是表示用来说明监测出移动物体时图像差分处理的图。图5是表示用来说明对应于换档开关、显示切换开关和声纳开关的各个选择位置的画面显示的图。图6中A是表示用来说明显示在画面中的引导线的图，图6中B是表示用来对应说明引导线位置和车辆位置的图。图7是表示显示有移动物体的监测框的广角视野画面显示模式的画面显示图。图8是表示显示有监测箭头的正常视野画面显示模式的画面显示图。图9是表示用来说明正常视野画面显示模式下显示在画面左侧和右侧的监测箭头的图。图10是表示显示有监测箭头的俯瞰视野画面显示模式的画面显示图。图11是表示用来说明俯瞰视野画面显示模式下显示在画面左侧和右侧的监测箭头的图。图12是表示用来说明广角视野画面显示模式下显示监测框的区域和不显示监测框的区域的一个例子的图。图13是表示用来说明广角视野画面显示模式下显示监测框的区域和不显示监测框的区域的其他例子的图。图14是表示用来说明将广角视野画面显示模式下声纳感知范围设置在不显示监测框的区域内的图。具体实施例方式下面，参照附图说明本专利技术的实施方式。 图I是表示搭载有本实施方式所述的车辆周围监测装置10的车辆11的示意框图。车辆周围监测装置10具有摄像头(后部摄像头)12，其作为摄像部，用来拍摄移动物体等；声纳(倒车声纳)14，其作为超声波传感器(声波感知部)，用来检测出障碍物等物体。在本实施方式中，摄像头12设置在轻型汽车等的掀背门的外侧中央部附近或轿车等的后备箱的后面侧中央部附近。声纳14包括声纳14c，其设置在后保险杠的两角部；声纳14m，其数量为2个，设置在后保险杠的中央部。位于两角部的声纳14c具有用虚线所示的感知范围102，其位于车辆11的后侧方且呈扇形，中心角大约为90°而半径为60cm左右。位于中央部的2个声纳14m具有用虚线所示的感知范围104，其位于车辆11的后方且呈梯形，该梯形的高度为I. 5m左右。摄像头12的拍摄视野范围将在后面进行叙述。作为包含微型计算机等在内计算机的EQJ(Electronic Control Unit:电子控制单元)，车辆周围监测装置10具有图像处理E⑶16、导航装置E⑶(称为导航E⑶)18、仪表ECU20 和声纳 ECU22。各个E⑶16、18、20、22都具有CPU(中央处理装置)、作为存储器的R0M(也包含EEPR0M)和RAM(随机存储器)，此外还具有A/D变换器、D/A变换器等输入输出装置，以及作为计时部的计时器等。当CPU读取存储在ROM中的程序并运行它时，能使各个功能实现部(也称为功能实现机构)实现其功能，该各本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：三枝重信，照田八州志，武井且行，横尾义贵，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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