喷涂机器人臂部件及喷涂机器人制造技术

一种喷涂机器人臂部件包括支撑臂、腕部、末端臂、以及第一、第二驱动机构。第一驱动机构包括第一传动轴、与第一传动轴止转连接的第一锥齿轮、与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。第二驱动机构包括第二传动轴、与第二传动轴止转连接的第三锥齿轮、与第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮、与第四锥齿轮同轴且背对设置的第五锥齿轮，以及与第五锥齿轮啮合以驱动末端臂的第六锥齿轮。第一锥齿轮与第三锥齿轮、第二锥齿轮与第四锥齿轮均共轴设置。喷涂机器人臂部件整体密封，且内部形成一个供连接至喷涂机构的管线穿设的通道。上述喷涂机器人臂部件可避免管线暴露于喷涂环境中被污染。本发明专利技术还提供一种应用该臂部件的喷涂机器人。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种喷涂机器人臂部件及采用该臂部件的喷涂机器人。技术背景喷涂机器人一般包括多个依次转动连接的机械臂，位于末端的机械臂上安装有喷涂机构进行喷涂作业。喷涂机构与用于输送涂料以及传输信号及电力的管线相连，以接收控制信号并进行喷涂。这些管线通过设于机械臂外部的连接结构到达末端的机械臂。然而， 上述喷涂机器人在工作时，这些管线暴露在涂料环境中，由于涂料对管线的污染，使管线难于清洗，同时还会有附着在管线表面的灰尘脱落到工件表面，造成污染而降低喷涂的良率。
技术实现思路
鉴于上述内容，有必要提供一种可避免管线暴露于喷涂环境中而被污染的喷涂机器人臂部件以及采用该臂部件的喷涂机器人。一种喷涂机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的腕部、与腕部转动连接用于安装喷涂机构的末端臂、驱动腕部的第一驱动机构，以及驱动末端臂的第二驱动机构。 第一驱动机构包括可转动地设置于支撑臂内的第一传动轴、与第一传动轴止转连接的第一锥齿轮、与第一锥齿轮啮合以旋转腕部的第二锥齿轮。第二驱动机构包括可转动地设置于第一传动轴内的第二传动轴、与第二传动轴止转连接的第三锥齿轮、与第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮，与第四锥齿轮同轴且背对设置的第五锥齿轮，以及与第五锥齿轮啮合以驱动末端臂的第六锥齿轮。第一锥齿轮与第三锥齿轮共轴设置，第二锥齿轮与第四锥齿轮共轴设置。喷涂机器人臂部件整体密封，且内部形成一个供连接至喷涂机构的管线穿设的通道。一种喷涂机器人，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的腕部、与该部转动连接末端臂、驱动腕部的第一驱动机构、驱动末端臂的第二驱动机构、安装于末端臂的喷涂机构，以及连接至喷涂机构的管线。喷涂机器人臂部件整体密封，且内部形成一个通道，该管线穿设该通道连接至该喷涂机构。上述喷涂机器人的管线可密封在喷涂机器人臂部件的内部，有效的防止涂料对管线的污染，还能避免管线的磨损。另外，第一驱动机构以及第二驱动机构通过配置锥齿轮进行动力传输，使得其结构更为紧凑，从而末端臂的活动空间更大。附图说明图1是本专利技术实施方式的喷涂机器人臂部件的立体图。图2是应用图1所示的喷涂机器人臂部件的喷涂机器人的剖面示意图。图3是图2中III处的放大图。主要元件符号说明权利要求1.一种喷涂机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的腕部、与该腕部转动连接用于安装喷涂机构的末端臂、驱动该腕部的第一驱动机构，以及驱动该末端臂的第二驱动机构，其特征在于该第一驱动机构包括可转动地设置于该支撑臂内的第一传动轴、与该第一传动轴止转连接的第一锥齿轮、与该第一锥齿轮啮合以旋转该腕部的第二锥齿轮；该第二驱动机构包括可转动地设置于该第一传动轴内的第二传动轴、与该第二传动轴止转连接的第三锥齿轮、与该第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮，与第四锥齿轮同轴且背对设置的第五锥齿轮，以及与该第五锥齿轮啮合以驱动末端臂的第六锥齿轮，该第一锥齿轮与第三锥齿轮共轴设置，该第二锥齿轮与第四锥齿轮共轴设置；该喷涂机器人臂部件整体密封，且内部形成一个供连接至喷涂机构的管线穿设的通道。2.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于该支撑臂绕第一旋转轴线可旋转，该第一驱动机构驱动该腕部绕第二旋转轴线旋转，该第二驱动机构驱动该末端臂绕第三旋转轴线旋转，该第二旋转轴线与该第一旋转轴线及第一旋转轴线斜交。3.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于该支撑臂包括一个直线延伸的连接筒体、固定连接于该连接筒体一端的端盖以及固定连接于该连接筒体另一端且弧形延伸的支撑筒体，该腕部沿弧线延伸并与该支撑筒体转动连接。4.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于还包括设置第三锥齿轮与第四锥齿轮之间的第一密封管，以及设置于第五锥齿轮与第六锥齿轮之间的第二密封管，该第一密封管与该支撑臂固定连接，该第二密封管与该腕部固定连接。5.如权利要求4所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于该第一密封管的外周面与第三锥齿轮及第四锥齿轮之间设有密封圈，该第二密封管的外周面与第五锥齿轮及第六锥齿轮之间设有密封圈。6.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于该第一锥齿轮套设于该第三锥齿轮外，且第一锥齿轮与第三锥齿轮之间设有滚动轴承；该第二锥齿轮套设于该第四锥齿轮外，且第二锥齿轮与第四锥齿轮之间设有滚动轴承。7.如权利要求1所述的喷涂机器人臂部件，其特征在于该支撑臂与腕部之间、该腕部与末端臂之间、该第一传动轴与支撑臂之间，以及该第一传动轴与第二传动轴之间均设有密封圈。8.一种喷涂机器人，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的腕部、与该腕部转动连接的末端臂、驱动该腕部的第一驱动机构、驱动该末端臂的第二驱动机构、安装于该末端臂的喷涂机构，以及连接至喷涂机构的管线，其特征在于该喷涂机器人臂部件整体密封，且内部形成一个通道，该管线穿设该通道连接至该喷涂机构。9.如权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于该管线包括用于传送涂料的涂料输送管以及提供高压气体的气管。10.如权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于该第一驱动机构包括可转动地设置于该支撑臂内的第一传动轴、与该第一传动轴止转连接的第一锥齿轮、与该第一锥齿轮啮合以旋转该腕部的第二锥齿轮；该第二驱动机构包括可转动地设置于该第一传动轴内的第二传动轴、与该第二传动轴止转连接的第三锥齿轮、与该第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮，与第四锥齿轮同轴且背对设置的第五锥齿轮，以及与该第五锥齿轮啮合以驱动末端臂的第六锥齿轮，该第一锥齿轮与第三锥齿轮共轴设置，该第二锥齿轮与第四锥齿轮共轴设置。全文摘要一种喷涂机器人臂部件包括支撑臂、腕部、末端臂、以及第一、第二驱动机构。第一驱动机构包括第一传动轴、与第一传动轴止转连接的第一锥齿轮、与第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮。第二驱动机构包括第二传动轴、与第二传动轴止转连接的第三锥齿轮、与第三锥齿轮啮合的第四锥齿轮、与第四锥齿轮同轴且背对设置的第五锥齿轮，以及与第五锥齿轮啮合以驱动末端臂的第六锥齿轮。第一锥齿轮与第三锥齿轮、第二锥齿轮与第四锥齿轮均共轴设置。喷涂机器人臂部件整体密封，且内部形成一个供连接至喷涂机构的管线穿设的通道。上述喷涂机器人臂部件可避免管线暴露于喷涂环境中被污染。本专利技术还提供一种应用该臂部件的喷涂机器人。文档编号B05B15/08GK102527560SQ20101060731公开日2012年7月4日 申请日期2010年12月27日 优先权日2010年12月27日专利技术者龙波 申请人:鸿富锦精密工业(深圳)有限公司, 鸿海精密工业股份有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：龙波，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：