一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构及对接方法技术

一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构，每个单元模块的前、后臂各设有一个对接面，任一个单元模块前臂的对接面与其他单元模块后臂的对接面实施对接，设置一电机固定在前臂对接面内侧，电机的输出轴末端固定安装一齿轮，在前臂对接面中心设置一安装有轴承的通孔，设置一带有中心凸圆的齿轮，凸圆套接在轴承内，在凸圆末端设置一外缘带有卡爪的锥头，锥头尾端平面与齿轮中心凸圆前端面固定连接，齿轮与锥头分列在前臂对接面的内外两侧，后臂对接面的中心设有一个与带有卡爪的锥头相匹配的卡孔，齿轮啮合旋转时，锥头的卡爪与卡孔的槽口对位或错位，使两对接面分离或锁紧。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及模块化自重构机器人，尤其涉及一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构及对接方法。
技术介绍
模块化自重构机器人由若干具有一定自治能力和感知能力的单元模块组成， 各模块具备统一机械和电气接口，可自主对接组装为各种联体构型并可相互转换，从而实现不同的运动和操作功能。模块化自重构机器人的主要特点是自重构功能和自修复功能， 要求单元模块的对接机构必须保证单元模块间的机械连接可靠、分离容易，同时要求体积小、节能、机构简单。因此对接机构是模块化自重构机器人设计中最重要的问题之一。目前，模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构主要有机械连接、磁铁连接 (永磁铁和电磁铁)、机械或者磁铁与形状记忆合金(SMA)结合、机械与磁铁等方式。机械连接主要分为爪式机构和销孔式机构，其中爪式机构较为紧凑，但是机构复杂，对接精度要求较高；永磁式的连接机构具有连接强度大，体积小的优点，但其主要问题在于对接面的抗剪切能力较弱，在机器人整体运动过程中若速度规划不合理，两连接模块间存在相对运动趋势时导致连接不可靠；电磁式的对接机构可以降低机构设计的复杂性，但存在体积大、重量大、发热量大以及负载能力小等问本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：宋光明，乔贵方，张军，孙洪涛，李臻，宋爱国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：