运动变换装置、使用其的柔性致动器及关节驱动单元制造方法及图纸

一种运动变换装置、使用其的柔性致动器及关节驱动单元，直动结构体（１２）能相对于基础构件（１１）往复移动，能在与直动结构体（１２）移动方向大致垂直的方向上往复移动的多个导向保持构件（１５ａ、１５ｂ）上分别设置多个导向构件（１６ａ、１６ｂ），摆动构件（３５ａ、３５ｂ）设置在能在与导向保持构件移动方向大致平行的方向上往复移动的直动构件（３３）的端部且可绕与直动结构体和直动构件的各移动方向大致垂直的轴摆动，导向构件一部分与摆动构件接触，对使导向保持构件一部分相对于直动结构体位移的３个以上的位移发生机构（２２ａ、２２ｂ、２２ｃ）进行动作控制，使直动构件的位移速度和直动结构体的位移速度间的变速比变化。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及变速比可变且变换效率优异的运动变换装置、使用其的柔性致动器及关节驱动单元。
技术介绍
近年来，对医疗用机器人、家庭服务用机器人、工场内的作业支援机器人等靠近人的区域进行动作的机器人的期待不断提高。在这样的机器人中，与产业用机器人不同，重要的是确保与人接触时的安全性。为了缓和接触时的冲击，有必要减小作用于接触点的力，所以需要对关节的扭矩进行控制，从机器人手臂侧来看为柔软的关节。但是，在使用了对关节进行驱动的致动器的力(扭矩)控制中，无法无限提高响应频率，无法对高频区域的力作用的情况(例如机器人手臂与人有冲突的情况)进行应对。通常，关节驱动使用电机和减速器的组合，从机器人手臂侧观察到的惯性，通过电机本来的惯性乘以减速比的平方倍而得到。 为此，在力控制未有效起作用的状态下，极大的力作用于接触点，所以无法仅依赖力控制来控制足够的安全性。对于这样的课题，提出了经由被称为串联弹性致动器Geries elasticactuators =SEA)的弹性体来连接致动器和负载的方式(例如参照专利文献1)。就上述SEA而言，无法通过致动器进行控制的高频区域的力也被弹性体的柔软性抑制，始终是本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种运动变换装置，其具备：基础构件；直动结构体，其被保持成能相对于所述基础构件进行直线往复移动；多个导向保持构件，其设置在所述直动结构体上，且被保持成能在与所述直动结构体的移动方向大致垂直的方向上往复移动；导向构件，其相对于所述导向保持构件分别在所述导向保持构件的移动方向上隔开间隔而设置多个；直动构件，其被保持成能相对于所述基础构件在与所述导向保持构件的所述移动方向大致平行的方向上往复移动；摆动构件，其设置在所述直动构件的端部，被保持成能绕着与所述直动结构体的移动方向和所述直动构件的移动方向双方都大致垂直的轴进行摆动，并且，配置成与所述导向构件的一部分接触；３个以上的位移发生机构，其与所述...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅井胜彦，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP