本发明专利技术涉及把持装置、自动机械系统以及把持方法。在传统技术中，当把持把持物体时很难准确定位把持物体。因此，在本发明专利技术中，多指手包括掌部和具有关节的多个指部，以便用掌部和多个指部来把持住工具。掌部具有掌侧接触表面，该掌侧接触表面与工具的把持物体侧接触表面相接触。掌侧接触表面设置有孔洞，设置在把持物体侧接触表面上的凸起被插入所述孔洞。此外，当凸起被插入孔洞时，工具在掌侧接触表面的切向上被定位，并且工具也在围绕作为旋转轴中心的掌侧接触表面的法线的旋转方向上被定位。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种安装在自动机械的臂上的把持装置、包含具有把持装置的自动机械的自动机械系统，以及把持装置把持住把持物体的把持方法。
技术介绍
迄今为止，包含具有把持装置的自动机械的自动机械系统是已知的。近年来，对于通过自动机械实现手工组装操作的自动机械系统是有需求的。此外，在手工组装操作中，去除了输送件，而引入人员直接输送工件的人工单元生产系统，但是为了以自动机械单元取代人工单元，就需要能够把持各种零件来进行组装操作的自动机械系统。此外，还需要自动机械通过使用组装工具和组装夹具如螺丝刀和分配器来进行组装操作的自动机械系统，由此，自动机械能够以和人相同的方式进行操作。在这种情况下，就需要把持各种组装工具。此时，在把持装置把持住把持物体如组装工具的情况中，为了准确地进行组装操作，要求将定位再现精度设置成高精度。也就是说，每次变换工件，自动机械就重复相同的操作。因此，把持装置需要重复相似的把持操作。在这种情况下，就要求改进把持物体的定位再现性从而准确定位把持物体。特别是，需要将把持物体如组装工具准确地定位在操作位置(螺丝刀的情况中为刀头，分配器的情况中为针头)。另外，迄今为止已经提出了包括具有V形导向槽的掌部的把持装置，其中在把持把持物体时所述V形导向槽引导把持物体以限制其姿态(见日本专利申请公开No. H09-029675)。然而，在上述的传统把持装置中，可以限制把持物体的姿态，但是把持物体沿着导向槽的方向未被限制，因此不可能准确定位把持物体。当把持物体是如螺丝刀这样的工具时，该工具并未沿纵向定位。由此，工具的端头就不能够相对于工件准确地定位。为了解决所述问题，本专利技术的目的是提供一种把持装置以及提供一种自动机械系统和一种把持方法，所述把持装置在把持把持物体时改进了把持物体的定位再现性，从而把持物体可以被准确定位。
技术实现思路
依据本专利技术，提供了一种把持装置，包括掌部和具有关节的多个指部，以便利用所述掌部和所述多个指部把持住把持物体，包括掌侧接触表面，所述掌侧接触表面设置在所述掌部上并与所述把持物体的把持物体侧接触表面相接触，其特征在于，所述掌侧接触表面设置有孔洞，设置在所述把持物体的把持物体侧接触表面上的凸起被插入所述孔洞，以便确定所述把持物体在掌侧接触表面的切向的位置以及所述把持物体在围绕作为旋转轴中心的掌侧接触表面的法线的旋转方向的位置。此外，依据本专利技术，提供了一种自动机械系统，包括自动机械，所述自动机械包括上述把持装置；和工具，所述工具具有工具主体，附接部件附接在所述工具主体上，其特征在于，所述附接部件具有把持物体侧接触表面，所述把持物体侧接触表面设置有凸起并与所述把持装置的掌侧接触表面相接触。此外，依据本专利技术，提供了一种把持方法，其中把持装置把持住把持物体，所述把持装置包括具有掌侧接触表面的掌部和具有关节的多个指部，所述掌部的掌侧接触表面设置有孔洞，设置在所述把持物体的把持物体侧接触表面上的凸起被可拆卸地插入所述孔洞，所述孔洞具有形成在孔洞侧壁上的基准表面，所述方法包括定位步骤，将所述凸起插入所述孔洞并将所述凸起附接在所述基准表面上以定位所述把持物体；和把持步骤，在所述定位步骤中定位所述把持物体的状态下，用所述多个指部将所述把持物体的把持物体侧接触表面压在所述掌部的掌侧接触表面上以把持住所述把持物体。依据本专利技术，把持装置具有与把持物体侧接触表面相接触的掌侧接触表面，并且所述孔洞被构造成确定把持物体在掌侧接触表面的切向的位置和把持物体在围绕作为旋转轴中心的掌侧接触表面的法线的旋转方向上的位置。因此，能够提高定位把持物体的再现精度，并且能够将把持物体准确定位。此外，依据本专利技术的自动机械系统，能够提高定位工具的再现精度，并且能够准确定位工具。其结果是，自动机械能够通过使用所述工具稳定地执行操作。另外，依据本专利技术的把持方法，在将把持物体的凸起附接到掌部的孔洞的基准表面上之后，把持物体的把持物体侧接触表面被压在掌部的掌侧接触表面上。其结果是，提高了定位把持物体的再现精度，并且准确定位把持物体。本专利技术的更多特征将在下面参考附图对示例性实施方式的说明中变得更加清晰。 附图说明图1是显示依据本专利技术第一实施方式的自动机械系统的透视图。图2A是依据本专利技术第一实施方式的多指手的透视图。图2B是依据本专利技术第一实施方式的工具的透视图。图2C是依据本专利技术第一实施方式的工具的附接部件的顶平面图。图3A是依据本专利技术第二实施方式的自动机械系统中把持装置的掌部的掌侧接触表面的示例性图解。图IBB是依据本专利技术第二实施方式的自动机械系统中工具的附接部件的把持物体侧接触表面的示例性图解。图4A是示例性图解，示出了依据本专利技术第二实施方式在利用把持装置的把持方法中凸起插入孔洞的状态。图4B是示例性图解，示出了依据本专利技术第二实施方式在利用把持装置的把持方法中凸起附接在平行基准表面上的状态。图4C是示例性图解，示出了依据本专利技术第二实施方式在利用把持装置的把持方法中凸起附接在垂直基准表面上的状态。图4D是示例性剖视图，示出了依据本专利技术第二实施方式在利用把持装置的把持方法中掌部和附接部件之间的接触状态。图5A是依据本专利技术另一个实施方式的具有一个孔洞的多指手的透视图。图5B是示例性图解，示出了依据本专利技术另一个实施方式两个凸起被插入具有一个孔洞的多指手中的孔洞内的状态。图5C是示例性图解，示出了依据本专利技术另一个的实施方式一个凸起被插入具有一个孔洞的多指手中的孔洞内的状态。图5D是示例性图解，示出了依据本专利技术另一个的实施方式三个凸起被插入具有一个孔洞的多指手中的孔洞内的状态。图5E是示例性图解，示出了依据本专利技术另一个的实施方式三个凸起被插入具有两个孔洞的多指手中的两个孔洞内的状态。图5F是是示例性图解，示出了依据本专利技术另一个的实施方式三个凸起被插入有三个孔洞的多指手中的三个孔洞内的状态。具体实施例方式现在将根据附图对本专利技术的优选实施方式进行详细说明。(第一实施方式)图1是透视图，示出了依据本专利技术第一实施方式的自动机械系统。如图1所示，自动机械系统100包括自动机械1 ；基座50，自动机械1固定于基座上并且基座为自动机械1 的工作区域；以及工具7，其为把持物体。自动机械系统100是组装系统，其中自动机械1 利用工具7进行组装操作。自动机械1包括具有六个轴杆的关节臂2 ；以及多指手3，其为经由运动传感器(未示出)设置在臂2顶端的把持装置。此外，在臂2的端头附接有小型摄像机4。基座50设置有零件供给器5用于供给要组装的零件，以及工具桌6，在工具桌上设置用于紧固小螺钉的工具7。此外，在基座50的中央设置有用于组装工件的把持夹具8。 在基座50的上方设置有摄像机(未示出)，其检测要组装的工件和零件的位置。自动机械 1的臂2和多指手3的操作通过设置在基座50内部的控制器9进行控制。接下来，将详细说明多指手3。图2A至2C是依据本专利技术第一实施方式的多指手3 和工具7的图解，图2A是多指手3的透视图，图2B是工具7的透视图，图2C是工具7的附接部件22的顶平面图。在图2A中，多指手3具有附接到臂2端头的壳体10。具体而言，壳体10的后表面附接到臂2的端头。此外，多指手3包括设置在壳体10的前表面IOa上的掌部12，以及多个(在本实施方式中为四个)指部13，其从壳本文档来自技高网...
【技术保护点】
１．一种把持装置，包括掌部和具有关节的多个指部，以便利用所述掌部和所述多个指部把持住把持物体，包括：掌侧接触表面，所述掌侧接触表面设置在所述掌部上并与所述把持物体的把持物体侧接触表面相接触，其中，所述掌侧接触表面设置有孔洞，设置在所述把持物体的把持物体侧接触表面上的凸起被插入所述孔洞，以便确定所述把持物体在掌侧接触表面的切向的位置以及所述把持物体在围绕作为旋转轴中心的掌侧接触表面的法线的旋转方向的位置。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：中杉干夫，宫崎芳行，横井昭佳，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：JP
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