本发明专利技术涉及一种主动可控式胶囊内镜机器人系统，由胶囊内镜机器人、接
收存储器、运动控制盒和图像显示系统组成。胶囊内镜机器人的驱动机构通过
直流电机、双轴复用减速器和尺蠖运动分配机构产生油囊的径向扩张和收缩、
胶囊的伸长和缩短，按一定的时序配合实现前进和后退，在口服进入人体胃肠
道后，利用自身尺蠖蠕动实时拍摄胃肠道各处的图像信息，通过无线方式发送
至体外。体外部分中，接收存储器用于无线接收和存储胶囊内镜机器人发射的
图像数据；运动控制盒通过无线传输方式控制胶囊内镜机器人的前进、后退或
停止，以便对胃肠道中可疑位置进行反复观察；图像显示系统通过计算机实时
读取和处理记录在接收存储器内的图像数据，以供医生观察和诊断。
【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种主动可控式胶囊内窥镜机器人系统，由胶囊内镜机器人、接收存储器、运动控制盒和图像显示系统组成；其特征在于：所述胶囊内镜机器人由驱动机构（１）、油泵（２）、前油囊（３）、后油囊（４）、波纹管（５）、微型电池（６）、微型摄像头（７）、电路部分（８）、前外壳（９）和后外壳（１０）组成；所述微型摄像头（７）和电路部分（８）密封在前外壳（９）内；驱动机构（１）、油泵（２）和微型电池（６）密封在后外壳（１０）内；密封在前外壳表面的前油囊（３）与密封在后外壳表面的后油囊（４）通过油管和油蠕动输出轴大齿轮（３３）与换向输出杆（１６）上的空套带销连齿（２７）的大齿轮（４７）啮合，蠕动输出轴小齿轮（３１）与过轮轴（２８）上的齿轮（３０）啮合；设置在蠕动输出轴（１７）丝杠两端的触点连接控制电路（８）。泵（２）连接；前外壳和后外壳用波纹管（５）连接并密封；所述电路部分包含电机控制模块、图像处理模块和无线收发模块，用于控制胶囊内镜机器人的运动方向、处理和压缩图像、接收和发射图像信息和控制信号；所述驱动机构（１）由直流电机（１３）、双轴复用减速器，尺蠖运动分配机构组成；其中，所述双轴复用减速器由输入轴（１４）、泵输出轴（１５）、输入齿轮（２１）、输出齿轮（２３）以及数个空套连齿（２２）组成；输入轴（１４）、泵输出轴（１５）支撑在前端盖（１１）和后端盖（１２）的支撑孔中，输入轴（１４）上过盈压合泵输出轴齿轮（２０）和输入齿轮（２１），其中泵输出轴齿轮（２０）与电机输出轴上的齿轮（１９）啮合，输入齿轮（２１）与空套在泵输出轴（１５）上的空套连齿（２２）啮合；泵输出轴（１５）上过盈压合输出齿轮（２３），在输入齿轮（２１）和输出齿轮（２３）之间，有若干空套连齿（２２）在两轴上顺次啮合；所述尺蠖运动分配机构由三根带有丝杠螺母副的轴组成，包括泵输出轴（１５）、蠕动输出轴（１７）和换向输出轴（１６）；所述泵输出轴（１５）上段即双轴复用减速器的输出轴，下段是两端带有光杆和空套带销齿轮（２６）的螺纹杆，螺纹杆为中空且光杆处带有矩形通孔，销子（２４）横向放置在矩形通孔内并可沿轴向方向运动；上下两销子（２４）的中间用复位弹簧（５１）连接；泵输出螺母（２５）上有两个孔，一个过盈压入泵输出杆（４０）输出运动，另一个松套在输入轴（１４）上作为导向孔；所述换向输出轴下段为螺纹杆，螺纹杆的螺距小于蠕动输出轴（１７）上螺纹杆螺距，螺纹两端过盈压合带孔尺寸（２９）和换向输出轴齿轮（３７），分别与泵输出轴（１５）螺纹杆两端的空套带销齿轮（２６）啮合；换向输出轴（１６）上段有空套带销连齿（２７），空套带销连齿（２７）的两个短销（４８）插入带孔齿轮（２９）的圆孔中；空套带销连齿（２７）的大齿轮（４７）和小齿轮（４６）分别与蠕动输出杆（１７）的大齿轮（３３）、过轮轴（２８）上的空套齿轮（３０）啮合；换向输出螺母（３５）连接换向杆（１８），换向杆（１８）上安装的拨叉（３２）可拨动空套带销连齿（２７）轴向的位置；蠕动输出轴（１７）下段是两端为光杆的螺纹杆；蠕动输出轴（１７）上段过盈压合蠕动输出轴大齿轮（３３）和蠕动输出轴小齿轮（３１），...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：颜国正，李传国，王坤东，王莉娟，钱春阳，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31
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