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本发明涉及一种主动可控式胶囊内镜机器人系统，由胶囊内镜机器人、接 收存储器、运动控制盒和图像显示系统组成。胶囊内镜机器人的驱动机构通过 直流电机、双轴复用减速器和尺蠖运动分配机构产生油囊的径向扩张和收缩、 胶囊的伸长和缩短，按一定的时序配合...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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