一种基于FPGA的高精度多电机控制方法技术

本发明专利技术属于电机控制领域，特别涉及一种高精度多电机控制方法，本发明专利技术是一种基于FPGA的高精度多电机控制方法,控制系统包括嵌入式CPU软核，采用硬件逻辑实现的电机控制模块，符合avalon总线协议的连接CPU与电机控制模块的电机控制外设驱动接口。本发明专利技术提供一种可以精确测量、实时控制和小型化的多电机控制方法，该方法可以根据需要控制电机数量的多少调节电机控制模块的数量；根据电机的种类和特点配置电机控制模块的参数；根据系统附加的功能配置嵌入式CPU的外设模块，系统的所有控制功能都会集中在一块FPGA芯片上实现。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于电机控制领域，特别涉及一种高精度多电机控制方法。
技术介绍
目前广泛使用的电机控制器大多是基于MCU/DSP设计的，一些MCU和DSP中配置了电机控制专用指令，接口和外设，使用较为方便。但是，实际应用中仍需要大量外围逻辑电路扩展其硬件功能，而且一块控制芯片往往只有一至两路电机控制接口，在多电机同时控制的场合，系统需要多个控制芯片，这样控制系统的成本和体积都会增加。另外，MCU和 DSP的外设是固定的，底层算法不能够优化。FPGA内嵌软核的方案可以解决解决专用芯片外设和端口受到限制的问题，但是程序串行执行的特点决定了软件功能的增多将会影响到运算的实时性。下面的两个专利是在中国国家专利网上搜索到的和本专利相似的专利。200610041551. 8基于FPGA的直流电机控制器，提及采用硬件逻辑模块闭环控制直流电机的方案。这里具体分析一下上面提及的专利的不足之处200610041551. 8专利采用传统的M算法对码盘信号新型采样测量电机的速度，本专利对M算法进行了改进，在码盘物理精度不变得条件下，从算法上提高了码盘信号的采样精度，从而降低了硬件成本。200610041551本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种基于ＦＰＧＡ的高精度多电机控制方法，其特征在于，控制系统包括嵌入式ＣＰＵ软核，采用硬件逻辑实现的电机控制模块，符合ａｖａｌｏｎ总线协议的连接ＣＰＵ与电机控制模块的电机控制外设驱动接口。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：马月，熊蓉，吴永海，毛翊超，冯源，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86