图像处理系统及位置测量系统技术方案
【技术实现步骤摘要】
图像处理系统及位置测量系统通过引用的合并2010年3月31日递交的日本专利申请No.2010-175644的包括说明书、附图和摘要的公开的全部内容通过援引合并于此。
本专利技术涉及一种图像处理系统，尤其涉及一种创建用于风景图像识别处理的参考数据的图像处理系统和使用该参考数据的位置测量系统。
技术介绍
在汽车导航装置中，已采用如下方法作为计算车辆当前位置的方法，即，使用从诸如陀螺仪传感器和地磁传感器之类的传感器获得的信息的方法(自主导航方法)、使用来自GPS卫星的信号的方法、或者自主导航方法与使用来自GPS卫星的信号的方法的组合。此外，例如，在日本专利申请公报No.2007-108043(JP-A-2007-108043)中描述的位置测量装置被认为是配置为精确地计算当前位置的位置测量装置(参考第0009段至第0013段以及图1)。在该位置测量装置中，首先，利用来自导航卫星的信号等获得暂定当前位置。然后，利用车辆前方的风景的拍摄图像来计算坐标系统(车辆坐标系统)中相对于该暂定当前位置的路标的特征点的坐标(车辆坐标系统特征点)。然后，利用计算出的车辆坐标系统特征点与存储...
【技术保护点】
１．一种图像处理系统，包括：暂存单元，暂时存储在车辆行驶期间通过按序拍摄从车辆看到的风景而获得的拍摄图像之中图像拍摄位置包含在预定区域中的多个拍摄图像，作为处理对象拍摄图像；第一类似度计算单元，计算所述处理对象拍摄图像的类似度；第一有用图像选择单元，选择类似度彼此不同的处理对象拍摄图像，作为有用图像；第一特征点提取单元，从每一个所述有用图像中提取图像特征点；第一图像特征点数据生成单元，生成包括所述第一特征点提取单元提取的图像特征点的图像特征点数据；以及参考数据数据库创建单元，通过将所述第一图像特征点数据生成单元生成的图像特征点数据与图像拍摄位置，即与所述图像特征点数据对应的...
【技术特征摘要】
2010.03.31 JP 2010-084626;2010.08.04 JP 2010-175641.一种图像处理系统，包括：暂存单元，暂时存储在车辆行驶期间通过按序拍摄从车辆看到的风景而获得的拍摄图像之中图像拍摄位置包含在预定区域中的多个拍摄图像，作为处理对象拍摄图像，第一类似度计算单元，计算所述处理对象拍摄图像的类似度，第一有用图像选择单元，选择类似度彼此不同的处理对象拍摄图像，作为有用图像，第一特征点提取单元，从每一个所述有用图像中提取图像特征点，第一图像特征点数据生成单元，生成包括所述第一特征点提取单元提取的图像特征点的图像特征点数据，以及参考数据数据库创建单元，通过将所述第一图像特征点数据生成单元生成的图像特征点数据与图像拍摄位置，即与所述图像特征点数据对应的拍摄图像的拍摄位置相关联，从而生成在执行风景图像识别时使用的参考数据，并且创建作为所述参考数据的数据库的参考数据数据库；所述第一有用图像选择单元，以使得所述有用图像的类似度彼此不同且所述有用图像的图像拍摄位置彼此不同的方式来选择所述有用图像，对多个不同位置的所述处理对象拍摄图像的所述类似度进行比较，选择出所述类似度互不相同的所述处理对象拍摄图像，来作为所述有用图像。2.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中所述第一有用图像选择单元评估图像拍摄位置以第一位置间隔排列的处理对象拍摄图像的类似度；当图像拍摄位置以第一位置间隔排列的处理对象拍摄图像的类似度低于第一预定度时，所述第一有用图像选择单元选择图像拍摄位置以第一位置间隔排列的处理对象拍摄图像，作为所述有用图像；以及当图像拍摄位置以第一位置间隔排列的处理对象拍摄图像的类似度高于所述第一预定度时，所述第一有用图像选择单元选择图像拍摄位置以比所述第一位置间隔更长的位置间隔排列的处理对象拍摄图像，作为所述有用图像。3.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中当所述处理对象拍摄图像根据所述类似度和图像拍摄位置在二维平面中布置时，所述第一有用图像选择单元，进一步，在已经选择出的作为所述有用图像的处理对象拍摄图像中，以使得预定数目的处理对象拍摄图像的分散度最大的方式来选择所述预定数目的处理对象拍摄图像，作为所述有用图像。4.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中当所述预定区域中包含多个辨识对象路径时，所述第一有用图像选择单元，进一步，在已经选择出的作为所述有用图像的处理对象拍摄图像中，为所述多个辨识对象路径的每一个选择至少一个处理对象拍摄图像，作为所述有用图像。5.根据权利要求4所述的图像处理系统，其中所述多个辨识对象路径是从至少一个分支点延伸出的多条分支路径。6.根据权利要求4所述的图像处理系统，其中至少一个所述辨识对象路径在多个阶层的每一个阶层设置。7.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中所述预定区域与基于在估计所述车辆的位置时出现的误差而确定的误差范围对应。8.根据权利要求1所述的图像处理系统，其中所述预定区域与所述车辆的预定行驶距离对应。9.根据权利要求1所述的图像处理系统，还包括：特征点重要度确定单元，确定所述图像特征点的重要度，其中所述第一图像特征点数据生成单元基于所述重要度利用所述图像特征点按拍摄图像生成所述图像特征点数据。10.根据权利要求9所述的图像处理系统，其中所述第一特征点提取单元提取的图像特征点是边缘点；以及当所述边缘点是形成直线的直线成分边缘点时，与分配给除了所述直线成分边缘点之外的其它边缘点的重要度相比，所述特征点重要度确定单元将高重要度分配给所述直线成分边缘点。11.根据权利要求10所述的图像处理系统，其中与分配给除了交叉点边缘点之外的其它直线成分边缘点的重要度相比，所述特征点重要度确定单元将高重要度分配给所述直线成分边缘点之中的交叉点边缘点，所述交叉点边缘点是两个直线成分的交叉点。12.一种图像处理系统，包括：暂存单元，暂时存储在车辆行驶期间通过按序拍摄从车辆看到的风景而获得的拍摄图像之中图像拍摄位置包含在预定区域中的多个拍摄图像，作为处理对象拍摄图像，第二特征点提取单元，从所述处理对象拍摄图像中提取图像特征点，第二图像特征点数据生成单元，生成包括所述第二特征点提取单元提取的图像特征点的图像特征点数据，第二类似度计算单元，计算所述第二图像特征点数据生成单元生成的一组图像特征点数据的类似度，第二有用图像选择单元，选择类似度彼此不同的一组图像特征点数据，作为一组有用图像特征点数据，以及参考数据数据库创建单元，通过将所述有用图像特征点数据与图像拍摄位置，即与所述有用图像特征点数据对应的拍摄图像的拍摄位置相关联，从而生成在执行风景图像识别时使用的参考数据，并且创建作为所述参考数据的数据库的参考数据数据库；所述第二有用图像选择单元，以使得一组有用图像特征点数据的类似度彼此不同且与该组有用图像特征点数据对应的拍摄图像的图像拍摄位置彼此不同的方式来选择所述一组有用图像特征点数据，对多个不同位置的所述处理对象拍摄图像的所述类似度进行比较，选择出所述类似度互不相同的所述处理对象拍摄图像，来作为所述有用图像。13.根据权利要求12所述的图像处理...
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