用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人制造技术

本实用新型专利技术属于架空输电线路性能测试机器人领域，尤其涉及一种用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人。该机器人包括第一机架、第二机架和末端执行器，所述末端执行器通过第一分支与第一机架相连接，所述末端执行器通过第二分支与第二机架相连接。该机器人不但可以提高机器人的刚度，还有利于其承受测试输电线路舞动时的大载荷，尤其采用本实用新型专利技术的平行四杆机构，效果更为显著；该机器人通过两个移动副驱动机器人进行移动输入，且两个移动副均置于机架上，使其安装布置更加方便；该机器人的末端执行器不具有转动运动，仅具有平面内的移动，可以降低编制机器人控制程序的复杂程度。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于架空输电线路性能测试机器人领域，尤其涉及一种用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人。
技术介绍
当水平方向的风吹到因覆冰而变为非圆断面的输电导线时，将产生一定的空气动力，在一定的件下，会诱发导线产生低频(约为0. 1-3HZ)、大振幅(约为导线直径的5 300 倍)的自激振动。舞动产生的危害是多方面的，轻者发生闪络、跳间，重者造成金具及绝缘子损坏，导线断骨、断线，杆塔螺栓松动、脱落，甚至倒塔，从而导致重大电网事故。因此，针对舞动研制相关设备是十分必要的。舞动发生的时，导线能经受住舞动的次数是衡量导线性能的重要指标，对输电线路防舞工作有非常重要的参考价值。根据大量的现场观测，导线舞动的轨迹在垂直于导线轴线的截面内呈椭圆形。椭圆的长轴与铅垂方向的夹角在0° 90°间变化，而长轴与短轴的长度之比一股在2 1 5 1的范围内。经对现有技术文献的检索发现，可以利用机械装置实现测试架空线舞动性能的目的。例如，利用一只马达输出轴输出动力，通过曲柄连杆机构、动力传动机构等可以合成椭圆运动的轨迹(测试架空线舞动性能的试验机，专利号ZL200420110381. 0)。该方案通过分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种用于测试输电线路舞动性能的移动输入式机器人，该机器人包括第一机架（１）、第二机架（６）和末端执行器（５），其特征在于：所述末端执行器（５）通过第一分支与第一机架（１）相连接，所述末端执行器（５）通过第二分支与第二机架（６）相连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨加伦，朱宽军，刘彬，孙娜，牛海军，
申请(专利权)人：中国电力科学研究院，
类型：实用新型
国别省市：11