导线抗舞动智能控制机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种导线抗舞动智能机器人，本发明专利技术包括设置在导线上的行走机构和设置在行走机构上的振动传感器。整个系统由移动平台、车载控制系统、遥控系统和传感检测四大部分组成。从系统总体来看，无线遥控小车有近端操作人员，远端移动小车和运行环境场所构成，操作人员在遥控作业端根据作业任务的要求，通过遥控操作平台的人机交互接口，借助反馈信息控制小车完成特定的作业任务。操作人员依据终端反馈的信息，根据特定作业任务的要求发送操作与控制指令信息，控制无线遥控小车前进后退，直到输电线路舞动在合理的范围内。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于线路检测自动机器人
，尤其涉及一种导线抗舞动智能控制机器人。
技术介绍
输电线路上覆冰，可能严重危害到电网的安全稳定运行，2008年初，我国南方大部分地区遭受雨雪冰冻灾害，引起输电线路的结冰倒塌，造成数以千计的电力线路断路，致使部分城市甚至个别省份大面积长时间停电，给国家建设与工农业生产造成严重的损失。因此输电线路特别是高压输电线路的覆冰问题的解决有着重要意义。与传统除冰融冰方法相比，采用机器人除冰在能耗、成本及安全性等方面具有优势。作为一个新兴的研究领域，目前，国内外对除冰机器人的研究尚处在起步阶段，现有除冰机器人主要专注于机械除冰方式，研究重点包括机械式、冲击式、铣削式除冰方式。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题是克服现有技术的上述不足，本专利技术提出了一种导线抗舞动智能控制机器人，本专利技术使用方便、除冰效果好、维护费用极低、劳动强度小、安全系数高。为解决上述技术问题，本专利技术所采取的技术方案是：一种导线抗舞动智能控制机器人，包括两个门字形框，两个门字形框通过上横杆和下横杆连接，所述上横杆上设有振动传感器，所述上横杆下设有两个上柱体，所述下横杆上设有与上横杆对应的两个下方形孔，所述下方形孔内设有下柱体，所述上柱体下通过转轴设有上导线轮，所述下柱体上通过转轴设有下导线轮，所述下横杆下设有中间方形孔，所述中间方形孔内设有中间下柱体，所述中间下柱体上端通过转轴设有下导线轮，所述下横杆下设有下柱体顶紧机构，所述门字形框一侧设有CT取电装置，所述上横杆上设有驱动转换机构，所述驱动转换机构包括设置在上横杆上的架体和设置在架体上的驱动电机，所述架体上设有两个传动轴，所述传动轴与驱动电机的驱动轴通过链条传动，所述传动轴与上导线轮的转轴线传动，所述CT取电装置与驱动电机连接，所述驱动电机连接可编程控制器，所述振动传感器与可编程控制器连接，所述中间下柱体下设有螺纹套，所述螺纹套内设有与之螺纹连接的螺栓，所述螺栓与中间下柱体通过拉力轴承连接，所述螺纹套上设有与之转动连接的齿轮，所述下横杆下设有驱动齿轮转动的减速电机，所述齿轮上设有驱动杆，所述螺栓下端摇臂，所述摇臂上设有供驱动杆穿过的通孔，所述中间下柱体一侧设有供导线进入的卡口。所述拉力轴承包括筒体和插入筒体的T形卡件，所述T形卡件与筒体下端之间设有若干个钢珠。所述下横杆下设有与齿轮啮合的棘轮。所述棘轮采用电动控制棘轮。所述螺栓上设有矩形孔。所述下柱体顶紧机构采用电动蜗轮丝杆升降机。所述电动控制棘轮包括通过支杆设置在下横杆上的棘轮和设置在支杆上与之铰接的棘爪，所述支杆与棘爪之间通过电动伸缩杆连接。所述电动伸缩杆的两端与支杆和棘爪均铰接连接。导线轮内设有耐磨导线橡胶保护层。所述下横杆上设有蓄电池，蓄电池与CT取电装置连接。所述耐磨导线橡胶保护层，由下列重量份的原料制成：丁腈橡胶45～52份、丁苯橡胶15～25份、聚硅氧烷20～28份、白矿油3～6份、二氧化钛10～12份、碳纤维14～23份、氧化镁4～6份、钨粉2～3份、氨基甲酸乙酯3.6～4.0份质量分数组成。有益效果：本专利技术提供的导线抗舞动智能控制机器人包括两个门字形框，两个门字形框通过上横杆和下横杆连接，所述上横杆上设有振动传感器，所述上横杆下设有两个上柱体，所述下横杆上设有与上横杆对应的两个下方形孔，所述下方形孔内设有下柱体，所述上柱体下通过转轴设有上导线轮，所述下柱体上通过转轴设有下导线轮，所述下横杆下设有中间方形孔，所述中间方形孔内设有中间下柱体，所述中间下柱体上端通过转轴设有下导线轮，所述下横杆下设有下柱体顶紧机构，所述门字形框一侧设有CT取电装置，所述上横杆上设有驱动转换机构，所述驱动转换机构包括设置在上横杆上的架体和设置在架体上的驱动电机，所述架体上设有两个传动轴，所述传动轴与驱动电机的驱动轴通过链条传动，所述CT取电装置与驱动电机连接，所述驱动电机连接可编程控制器，所述振动传感器与可编程控制器连接，所述中间下柱体下设有螺纹套，所述螺纹套内设有与之螺纹连接的螺栓，所述螺栓与中间下柱体通过拉力轴承连接，所述螺纹套上设有与之转动连接的齿轮，所述下横杆下设有驱动齿轮转动的减速电机，所述齿轮上设有驱动杆，所述螺栓下端摇臂，所述摇臂上设有供驱动杆穿过的通孔。在线路发生舞动后，振动传感器将导线舞动数据传输给可编程控制器，可编程控制器内设置导线舞动值（振动频率），当导线舞动值超过设置的振动频率（高值），说明导线此时舞动太大，容易出现事故，此时可编程控制器控制驱动电机工作，带动导线抗舞动智能控制机器人从一端向另一端移动，导线抗舞动智能控制机器人自身重量大，相当于防震锤，当导线舞动值低于设置的振动频率，可编程控制器控制驱动电机停止工作，说明此时导线抗舞动智能控制机器人停在此处能够满足供电正常需求，此时输电线处于正常状态，不会因舞动发生事故；上横杆上设置风速传感器，当风速降低后，风速低于设定值，设定值的风速不会引起导线舞动值超高设置的振动频率（高值），可编程控制器控制驱动电机工作将舞动除冰机构移动到导线一端，减轻导线负载延长导线使用寿命。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步描述：图1是本专利技术的侧视结构示意图；图2是本专利技术的结构示意图；图3是本专利技术的拉力轴承连接处结构示意图；图4是本专利技术的中间下柱体侧视结构图；图5是本专利技术的筒体结构图；图6是本专利技术的电动控制棘轮结构图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步说明。实施例一：如图1、2、3、4、5所示，一种导线抗舞动智能控制机器人，包括遥控飞机，架体上设有挂钩5，挂钩挂在遥控飞机的下的挂环内，两个门字形框30，两个门字形框通过上横杆1和下横杆35连接，所述上横杆1上设有振动传感器8，所述上横杆下设有两个上柱体11，所述下横杆35上设有与上横杆对应的两个下方形孔，所述下方形孔内设有下柱体15，所述上柱体11下通过转轴设有上导线轮12，所述下柱体15上通过转轴36设有下导线轮14，所述下横杆下设有中间方形孔，所述中间方形孔内设有中间下柱体17，所述中间下柱体上端通过转轴设有下导线轮14，所述下横杆下设有下柱体电动丝杠升降机37，所述门字形框一侧设有CT取电装置13，所述上横杆1上设有驱动转换机构，所述驱动转换机构包括设置在上横杆上的架体3和设置在架体上的驱动电机6，所述架体1上设有两个传动轴7，所述传动轴与驱动电机的驱动轴通过链条4传动，所述传动轴与上导线轮的转轴线传动，所述CT取电装置与驱动电机连接，所述振动传感器8、驱动电机6和电动丝杠升降机37均与可编程控制器9连接，所述中间下柱体下设有螺纹套28，所述螺纹套28内设有与之螺纹连接的螺栓22，所述螺栓22与中间下柱体17通过拉力轴承21连接，所述螺纹套28上设有与之转动连接的齿轮26，所述下横杆下设有驱动齿轮26转动的减速电机38，所述齿轮26上设有驱动杆25，所述螺栓下端摇臂24，所述摇臂24上设有供驱动杆穿过的通孔23，所述中间下柱体一侧设有供导线进入的卡口40。所述下柱体下设有下柱体顶紧机构。所述拉力轴承包括筒体37和插入筒体的T形卡件38，所述T形卡件38与筒体37下端之间设有若干个钢珠39。所述门字形框一侧设有开口31。所述下横杆35下设有与齿轮啮合的棘轮27。所述棘轮采用电动控制棘轮。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导线抗舞动智能控制机器人，其特征在于：包括两个门字形框，两个门字形框通过上横杆和下横杆连接，所述上横杆上设有振动传感器，所述上横杆下设有两个上柱体，所述下横杆上设有与上横杆对应的两个下方形孔，所述下方形孔内设有下柱体，所述上柱体下通过转轴设有上导线轮，所述下柱体上通过转轴设有下导线轮，所述下横杆下设有中间方形孔，所述中间方形孔内设有中间下柱体，所述中间下柱体上端通过转轴设有下导线轮，所述下横杆下设有下柱体顶紧机构，所述门字形框一侧设有CT取电装置，所述上横杆上设有驱动转换机构，所述驱动转换机构包括设置在上横杆上的架体和设置在架体上的驱动电机，所述架体上设有两个传动轴，所述传动轴与驱动电机的驱动轴通过链条传动，所述传动轴与上导线轮的转轴线传动，所述CT取电装置与驱动电机连接，所述驱动电机连接可编程控制器，所述振动传感器与可编程控制器连接，所述中间下柱体下设有螺纹套，所述螺纹套内设有与之螺纹连接的螺栓，所述螺栓与中间下柱体通过拉力轴承连接，所述螺纹套上设有与之转动连接的齿轮，所述下横杆下设有驱动齿轮转动的减速电机，所述齿轮上设有驱动杆，所述螺栓下端摇臂，所述摇臂上设有供驱动杆穿过的通孔，所述中间下柱体一侧设有供导线进入的卡口。...

【技术特征摘要】
1.一种导线抗舞动智能控制机器人，其特征在于：包括两个门字形框，两个门字形框通过上横杆和下横杆连接，所述上横杆上设有振动传感器，所述上横杆下设有两个上柱体，所述下横杆上设有与上横杆对应的两个下方形孔，所述下方形孔内设有下柱体，所述上柱体下通过转轴设有上导线轮，所述下柱体上通过转轴设有下导线轮，所述下横杆下设有中间方形孔，所述中间方形孔内设有中间下柱体，所述中间下柱体上端通过转轴设有下导线轮，所述下横杆下设有下柱体顶紧机构，所述门字形框一侧设有CT取电装置，所述上横杆上设有驱动转换机构，所述驱动转换机构包括设置在上横杆上的架体和设置在架体上的驱动电机，所述架体上设有两个传动轴，所述传动轴与驱动电机的驱动轴通过链条传动，所述传动轴与上导线轮的转轴线传动，所述CT取电装置与驱动电机连接，所述驱动电机连接可编程控制器，所述振动传感器与可编程控制器连接，所述中间下柱体下设有螺纹套，所述螺纹套内设有与之螺纹连接的螺栓，所述螺栓与中间下柱体通过拉力轴承连接，所述螺纹套...

【专利技术属性】
技术研发人员：周万春，张震，赵晶晶，宋海军，孟雅俊，
申请(专利权)人：中州大学，
类型：发明
国别省市：河南;41