一种可实现四自由度运动的并联机构制造技术

本发明专利技术公开了四种可实现四自由度运动的并联机构，它们的特点是，动平台采用分角机构或者分角机构和平行四边形结构的结合，使动平台形成一菱形结构，其结构的虚中心点相对位置不变，只能做沿对角线方向的相对拉伸和压缩的变形运动。本发明专利技术运动灵活，受力均匀，运动精度高，通过角度放大机构将此相对运动转化为执行器的旋转运动，机构中没有使用移动副，避免了受力不均匀，摩擦力大，使用寿命低等不足，整体结构的刚性和稳定性好，易实现高速运动，且满足复杂抓放操作的要求。该机构可重构性强，可实现多种构型，也可完成夹持和旋转操作，为实际应用提供了多种选择。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，特别是涉及一种机器人的具有空间四自由度的并联机 构。
技术介绍
专利文献US20090019960和EP1084802公开了一种可实现三维平动一维转动的并联机构，包括四个主动支链和一个动平台，每条支链包括近架杆和远架杆两部分。其中近架杆一端相对于固定机架仅具有一个移动或转动自由度，另一端通过仅具有两个回转自由度的铰链与远架杆的一端连接；远架杆另一端通过仅具有两个回转自由度的铰链与动平台连接，从而保证机构的平动；动平台由四个部件组成，其中两个部件需相互平行，另外两个部件与前述两个相互平行的部件通过转动铰链连接，通过部件之间的相互转动可实现绕垂直于动平台的轴线的转动自由度，同时配以相应的放大机构可扩大转角范围。上述机构的局限性在于该机构动平台受驱动的部件只有两个，这两个部件相当于平行四边形的一组对边，这样的驱动方式不灵活，受力情况不均勻，不利于机构的顺畅运行。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种动平台力传递效果好，使用寿命长且设计巧妙的可实现四自由度运动的并联机构。本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的第一技术方案是一种可实本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种可实现四自由度运动的并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链；所述固定架上固接有驱动装置；每条支链包括近架杆、两个平行且等长的远架杆、上连接轴和下连接轴，所述近架杆一端与所述驱动装置固接，另一端与上连接轴固接；两个平行的所述远架杆一端分别与所述上连接轴球铰接，另一端分别与下连接轴球铰接，每条支链上的所述下连接轴、所述上连接轴和所述两个平行的远架杆形成平行四边形；其特征在于，所述动平台包括与四条支链的下连接轴对应固接的第一角板、第二角板、第三角板和第四角板，所述第一角板、所述第二角板、所述第三角板和所述第四角板按照顺时针依次布置；所述第一角板上...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：黄田，赵学满，王攀峰，宋轶民，梅江平，白普俊，刘松涛，赵庆，汪满新，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：12