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本发明公开了四种可实现四自由度运动的并联机构，它们的特点是，动平台采用分角机构或者分角机构和平行四边形结构的结合，使动平台形成一菱形结构，其结构的虚中心点相对位置不变，只能做沿对角线方向的相对拉伸和压缩的变形运动。本发明运动灵活，受力均匀，...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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