自动化立体仓储系统技术方案

自动化立体仓储系统，包括带有贯通式轨道的立体货架，位于立体货架一侧的移行机构、位于移行机构一侧的升降机构、运行在贯通式轨道内的穿梭小车及控制系统。移行机构包括移动平台，设置在其上的容纳装置，设置在容纳装置上方的支撑装置、及定位装置；升降机构包括升降平台、安装在其上的移取装置、及定位装置。容纳装置可与贯通式轨道对接，使穿梭小车可将栈板或货物直接搬运至移行机构，通过移行机构移送至升降机构一侧，通过升降机构将其运送至仓库出入口端。该仓储系统空间利用率高，可自动化挪移穿梭小车。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及立体仓库，尤其是指立体仓库的自动化仓储系统。
技术介绍
随着工业化进程的加剧，物流行业也进入了蓬勃发展的时期。越来越多的大型企业对于物流管理有了更进一步的需求，随着这种提高效益节约成本的需求的日益趋强，物流行业中的仓库的进一步的自动化控制与管理显得日益紧迫。随着土地供应的日趋紧张， 仓库也更趋向于立体化，只有立体化的仓库才能实现占地面积小有效利用空间的目的。近些年，立体仓库已经受到大型超市、大型仓储企业等的青睐。目前市场上的立体仓库大多都采用有轨巷道堆垛机进行自动的货物搬运，通过堆垛机在立体仓库的巷道内上下及水平移动堆放及拿取货物，由于堆垛机需要用货叉叉进栈板移动货物，因此巷道内的宽度需满足一定条件，且堆垛机沿着巷道运动其仅能满足在巷道两侧的货架上堆放存取货物，因此在该型立体仓库中需要多条巷道及多个堆垛机，导致立体仓库的空间利用率低，在出入库频率低时导致堆垛机的闲置浪费。目前，市场上出现了穿梭式立体仓库，其货架为立体贯通式轨道货架，可自动穿梭的自动穿梭小车在贯通式轨道货架中进行往复穿梭，进行存取货物，该自动穿梭小车具有自动定位、自动识别栈板位置、自动起降栈板的功能，在出库时，通过穿梭小车将货物从货架深处输送至货架出口处，通过堆垛机或叉车的货叉将货物从穿梭小车上移开进行下一步作业。在入库时，通过堆垛机或叉车的货叉将货物搬运到穿梭小车上，通过穿梭小车在轨道间运动放入指定的货架处。这种穿梭式立体仓库其空间利用率高，但是也存在一定的局限性当需将穿梭小车从一条贯通式轨道移动至另外贯通式轨道或需要取出进行维修时，需要利用叉车或堆垛机上的货叉挪移穿梭小车，如此，在放置堆垛机的通道里就需要留出足够的宽度以保证穿梭小车可以从轨道货架中移开或取出，降低了仓库的空间利用率，且在穿梭小车从一条轨道移动到另外轨道时消耗的时间比较多。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种能够进一步提高仓库空间利用率、可自动挪移穿梭小车、节约工作时间的立体仓储系统。为了达到解决上述技术问题的目的，本技术提供一种自动化立体仓储系统， 其主要包括带有至少一条贯通式轨道的立体货架、在所述立体货架的贯通式轨道内穿梭的具有上下移动支撑平台的穿梭小车，其特征在于在所述立体货架的贯通式轨道的进出库一端设置有可水平移动的移行机构，在所述移行机构的相对于所述立体货架的一侧设置有可升降的升降机构及控制系统，其中所述移行机构上设置有可与所述立体货架的贯通式轨道对接的容纳装置、位于所述容纳装置上方的支撑装置及用于所述移行机构进行定位的定位装置；在所述移行机构与所述立体货架的贯通式轨道定位对接后，所述穿梭小车可自动沿着所述贯通式轨道进入所述容纳装置内；所述升降机构上设置有可移取所述移行机构上物品的移取装置；所述控制系统控制所述穿梭小车、移行机构及升降机构的动作。所述移行机构包括至少一条导轨，在所述导轨上设置有可移动的移动平台及驱动所述移动平台沿着所述导轨移动的驱动装置，在所述移动平台上设置有所述容纳装置及支撑装置。所述容纳装置为与所述立体货架的轨道可以对接的容纳平台，所述容纳平台固定安装在所述移动平台上，在所述容纳平台上方固定有支撑装置。所述容纳平台为与所述立体货架的轨道相匹配的两条容纳轨道，所述容纳轨道固定安装在所述移送平台上。所述升降机构包括立体支柱，安装在所述立体支柱上的可上下移动的升降平台， 在所述升降平台上设置有可伸缩的移取装置。所述移取装置为货叉装置，所述货叉装置通过传动装置进行伸缩。所述传动装置为齿轮齿条传动、链条轮传动或齿轮齿条和链条轮的组合传动装置。在所述立体货架上设置有对所述穿梭小车进行充电的充电装置。本技术的自动化立体仓储系统，其仓库空间利用效率高，节省了通过叉车或堆垛机辅助挪移穿梭小车的空间和时间，提高了作业效率。附图说明图1本技术立体仓储系统俯视结构示意图图2本技术立体仓储系统侧视结构示意图具体实施方式针对上述的
技术实现思路
，现举一较佳实施例并结合图式进行具体说明。本技术的自动化立体仓储系统，其主要由立体货架1、穿梭小车2、移行机构3、升降机构5、控制系统组成，参考图1 图2，其中立体货架1，其由多个立体支柱及横梁等按照力学原理搭建而成，其可以拆分，也可以根据客户需求搭建成固定样式。该货架材质选用承载力高的金属材料制作。在立体货架1的水平方向上设置有数层贯通式轨道11，在每层贯通式轨道由间隔一定距离的数条贯通式轨道11组成。在每层轨道之间设置有放置栈板或货物的货物放置架，货物放置架位于贯通式轨道的上方，其高度及结构满足当穿梭小车的顶升机构为非顶升状态时，穿梭小车可在货架的货物放置架与轨道之间自由穿行，当穿梭小车的顶升机构处于顶升状态时，穿梭小车的支撑平台可顶起放置在货物放置架上的栈板或货物，使其脱离货物放置架，并带动栈板或货物沿着贯通式轨道移动。该实施例的每条贯通式轨道采取间隔适当距离的两条平行导轨组成，该平行导轨固定在货架的支柱上，该两导轨间的距离满足穿梭小车可在其上自由穿行而不至于从导轨上掉落。在每条贯通式轨道的出入口两侧都设置有导向板，当穿梭小车进出轨道时，可通过导向板引导穿梭小车的正确运行位置，使其运行方向不会偏离。该立体仓库的具体结构为现有技术，可参考穿梭式立体仓库的货架结构。在立体货架的一侧的出入库端设置有充电区域，在该充电区域内设置有充电装置。当穿梭小车电能不足时，将穿梭小车通过移行机构搬运至充电区域13，通过充电装置为穿梭小车的蓄电池组进行充电。穿梭小车2，其主要包括行走装置、顶升机构、蓄电池组装置及穿梭控制系统；该穿梭小车在市场上就有售，其行走装置、蓄电池组装置、顶升机构及穿梭控制系统在此不再赘述。穿梭小车的支撑平台可通过顶升机构自动抬起或放下。穿梭控制系统控制穿梭小车的自动定位、自动运行、自动顶升等动作。可以在每条贯通式轨道内都放置有穿梭小车，也可以每几条贯通式轨道放置一台穿梭小车，当放置一台小车时，穿梭小车可以通过移行机构从一条贯通式轨道运送至另一条贯通式轨道。移行机构3，位于立体货架1的出入库一端，其水平运行位置可以触及涵盖立体货架1的每列贯通式轨道的出入库端口。其包括水平延伸的位于触及立体货架1的每列贯通式轨道11的支架，在支架上沿其长度方向固定安装有两条平行的导轨32，该导轨也可以是一条或多条。在导轨32上安装有可以移动的移动平台33，该移动平台33通过安装在其上的电机34驱动，使其沿着导轨32进行往复移动，电机34通过固定安装在支架31上的集电轨对电机34进行供电。电机34也可以是伺服电机，也可以马达减速机。当然，该移动平台也可以通过固定在支架31上的链条轮组带动其水平往复移动。在移动平台33的位于横向移动方向的两侧上固定安装有两条容纳导轨36，该容纳导轨36与立体货架1的贯通式轨道11可以对接，当其定位对接后，穿梭小车可以沿着贯通式轨道11自动移动至移动平台33 上的容纳轨道36上，穿梭小车也可以从容纳轨道36自动移动至贯通式轨道11上。容纳导轨36的两侧固定安装有支撑架，当穿梭小车带着栈板或货物移动至移动平台上时，栈板或货物位于该支撑架的上方，当穿梭小车的顶升机构向下运动时，栈板或货物会被放置在支撑架上，从而使穿梭小车的支撑平台与栈板或货物脱离。该导本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种自动化立体仓储系统，其主要包括带有至少一条贯通式轨道的立体货架、在所述立体货架的贯通式轨道内穿梭的具有上下移动支撑平台的穿梭小车，其特征在于在所述立体货架的贯通式轨道的进出库一端设置有可水平移动的移行机构，在所述移行机构的相对于所述立体货架的一侧设置有可升降的升降机构及控制系统，其中：所述移行机构上设置有可与所述立体货架的贯通式轨道对接的容纳装置、位于所述容纳装置上方的支撑装置及用于所述移行机构进行定位的定位装置；在所述移行机构与所述立体货架的贯通式轨道定位对接后，所述穿梭小车可自动沿着所述贯通式轨道进入所述容纳装置内；所述升降机构上设置有可移取所述移行机构上物品的移取装置；所述控制系统控制所述穿梭小车、移行机构及升降机构的动作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：郑清文，吴锦谋，苏毓翔，李俊宏，
申请(专利权)人：广运机电苏州有限公司，
类型：实用新型
国别省市：32