【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
１．一种盾构掘进过程中的轨迹姿态复合控制方法，其特征在于：采用姿态和轨迹都设定阈值进行控制，即使轨迹尚未达到纠偏阈值，只要姿态偏离超限就及时进行位姿调整，以免导致轨迹偏移加剧；当盾构向前推进过程中，通过测量、计算求取盾构机当前位置偏差Ｓｉ，角度偏差θｉ，若Ｓｉ≤轨迹姿态复合控制器位置偏差阈值Ｓｃｍｉｎ和θｉ≤轨迹姿态复合控制器角度偏差阈值θｃｍｉｎ时，或Ｓｉ≤实际隧道施工位置允许偏差Ｓｍｉｎ和θｉ＝０时，则盾构机继续推进；若盾构机当前位姿不满足上述两不等式关系时，则通过最优化轨迹姿态纠偏路径，自动调整各分区推进液压缸的压力和推进位移，达到同时消除掘进过程中产生的位置偏差、角度偏差，使盾构机实际掘进路线控制在隧道设计轴线范围内。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：谢海波，段小明，刘志斌，杨华勇，龚国芳，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86
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