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本发明公开了一种盾构掘进过程中的轨迹姿态复合控制方法。采用姿态和轨迹都设定阈值进行控制，即使轨迹尚未达到纠偏阈值，只要姿态偏离超限就及时进行位姿调整。当盾构工作时通过测量、计算求取盾构机当前位置偏差Si，角度偏差θi，若Si≤轨迹姿态复合控...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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