具有惯性传感器的管片拼装机空间姿态测量装置及盾构机制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种具有惯性传感器的管片拼装机空间姿态测量装置及盾构机。管片拼装机空间姿态测量装置包括惯性传感器模块、数据处理模块和无线传输模块。惯性传感器模块用于测量管片拼装机的俯仰角、偏摆角和旋转角。数据处理模块用于将管片拼装机的空间姿态信息进行处理，以获得管片姿态变化数据。无线传输模块包括无线发射器和无线接收器，无线发射器与惯性传感器模块电连接，无线接收器与数据处理模块电连接。根据本实用新型专利技术的具有惯性传感器的管片拼装机空间姿态测量装置，管片拼装位姿能够实时检测，且装置安装方便、测量精度高、体积小、成本降低。

Device for measuring the spatial attitude of a segment assembly machine with an inertial sensor and a shield machine

The utility model discloses a device for measuring the spatial attitude of a segment assembly machine with an inertial sensor and a shield machine. The device for measuring the spatial attitude of the segment assembling machine comprises an inertial sensor module, a data processing module and a wireless transmission module. The inertial sensor module is used to measure the pitch angle, yaw angle and rotation angle. The data processing module is used to process the spatial attitude information of the segment assembly machine to obtain the data of segment attitude change. The wireless transmission module comprises a wireless transmitter and a wireless receiver, wherein the wireless transmitter is electrically connected with the inertial sensor module. The utility model has the advantages of convenient installation, high measuring precision, small volume and low cost, and the utility model has the advantages of convenient installation, high measuring accuracy, small volume, and convenient installation.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及盾构管片拼装机姿态的空间运动检测装置，尤其是涉及一种具有惯性传感器的管片拼装机空间姿态测量装置及盾构机。
技术介绍
管片拼装机是盾构施工中重要的部件。目前，管片拼装作业是在潮湿、较热和狭窄的盾构工作环境空间里进行安装，而且施工人员的可视距离受到空间的限制，工作交流也受到诸如噪声之类的影响。另外，仅仅依靠施工人员的技能水平，拼装精度和拼装速度都会发生较大的波动，很难保证管片拼装的质量和过程控制。特别是，由于管片的拼装定位是靠人为的点动和凿削安装，管片的破损时有发生，并导致隧道漏水和管片环的扭曲变形。而且现在人工的技术水平参差不齐和劳动力受到年龄和数量的短缺都会影响到盾构施工的质量。所以，需要对拼装机的运动进行精确检测。但是，由于管片拼装机具有多个自由度运动，现在更多的是采用拼装机驱动部件的行程来测量。例如，俯仰运动的检测：被抓取的管片与已装管片之间的相对位置是通过检测盾构机推进油缸的行程实现的，其俯仰角度还要基于管片回转位置检测的角度进行空间几何运算得到。偏摆运动的检测：被拼装管片的偏摆运动检测采用与俯仰运动检测一样的技术方法。滚动微调运动的检测：通过对旋转编码器检测实现管本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有惯性传感器的管片拼装机空间姿态测量装置，其特征在于，包括：惯性传感器模块，所述惯性传感器模块适于与管片拼装机连接以测量管片拼装机的空间姿态信息，所述管片拼装机的空间姿态信息包括管片拼装机的俯仰角、偏摆角和旋转角；数据处理模块，所述数据处理模块用于将所述管片拼装机的空间姿态信息进行处理以获得所述管片拼装机姿态变化数据；无线传输模块，所述无线传输模块包括无线发射器和无线接收器，所述无线发射器与所述惯性传感器模块电连接以发射所述管片拼装机的空间姿态信息，所述无线接收器接收所述无线发射器发出的所述管片拼装机的空间姿态信息，所述无线接收器与所述数据处理模块电连接以将所述管片拼装机的空间姿态信息传...

【技术特征摘要】
1.一种具有惯性传感器的管片拼装机空间姿态测量装置，其特征在于，包括：惯性传感器模块，所述惯性传感器模块适于与管片拼装机连接以测量管片拼装机的空间姿态信息，所述管片拼装机的空间姿态信息包括管片拼装机的俯仰角、偏摆角和旋转角；数据处理模块，所述数据处理模块用于将所述管片拼装机的空间姿态信息进行处理以获得所述管片拼装机姿态变化数据；无线传输模块，所述无线传输模块包括无线发射器和无线接收器，所述无线发射器与所述惯性传感器模块电连接以发射所述管片拼装机的空间姿态信息，所述无线接收器接收所述无线发射器发出的所述管片拼装机的空间姿态信息，所述无线接收器与所述数据处理模块电连接以将所述管片拼装机的空间姿态信息传输至所述数据处理模块。2.根据权利要求1所述的具有惯性传感器的管片拼装机空间姿态测量装置，其特征在于，所述惯性传感器模块包括：三维加速度计。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：徐震，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：新型
国别省市：湖南;43